FANUC机器人KAREL编程手册：用户输入输出系统解析

“FANUC机器人KAREL编程手册（中）.pdf——涵盖了FANUC机器人的KAREL编程语言，以及与输入/输出系统相关的用户操作面板输入信号的详细说明。” 在FANUC机器人系统中，KAREL是一种专用于编程FANUC机器人的高级语言，它允许开发者编写复杂的控制逻辑和任务。本手册的部分内容专注于机器人的输入/输出（I/O）系统，特别是用户操作面板的输入信号。 1. 输入信号：OPIN 和 UI - OPIN[n] 和 UI[n] 是输入信号的标识符，其中n代表信号的编号。例如，OPIN[16] 对应于 UI[1]，OPIN[17] 对应于 UI[2]。 2. **IMSTP** 输入信号 - OPIN[16]，UI[1] 信号是*IMSTP（Immediate Stop），始终处于活动状态。 - *IMSTP 是一个立即停止的软件信号，通常关闭，当设置为关闭时，它会执行以下操作： - 如果程序正在运行，暂停程序。 - 关闭伺服电源。 - 立即停止机器人并应用机器人刹车。 - 当该信号丢失时，将显示错误代码 SRVO-037，提示*IMSTP 输入丢失。 - *IMSTP 是软件控制的输入，不适合安全用途。应与 EMG1、EMG2 和 EMGCOM 一起使用，通过硬件控制器实现紧急停止。具体的连接信息可参考针对特定机器人模型的维护手册。 3. **HOLD** 输入信号 - OPIN[17]，UI[2] 信号是*HOLD（Hold），也始终处于活动状态。 - *HOLD 是外部保持信号，通常关闭，当设置为关闭时，它会： - 暂停程序执行。 - 使机器人减速至可控停止并保持。 - 可选的 Hold 刹车功能会在机器人停止后关闭伺服电源。 4. 安全注意事项 - 由于*IMSTP 是软件控制的输入，不能用作安全目的。对于安全功能，必须使用硬件控制器，如 EMG1、EMG2 和 EMGCOM。 - 连接 EMG1、EMG2 和 EMGCOM 的具体信息应参考对应型号的维护手册。 理解这些输入信号对于编写有效的 KAREL 程序至关重要，因为它们允许对机器人的行为进行精确控制，并确保在必要时能够安全地停止机器人操作。在实际应用中，开发者应熟悉这些信号的功能，并根据需求正确使用它们来编写安全、高效的机器人程序。