K/iK系列交流伺服驱动器CANopen位置控制参数详解
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更新于2024-08-08
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"位置控制相关参数-paillier 同态加密"
在CANOpen协议的伺服驱动器应用中,位置控制是关键功能之一,涉及到多个参数以确保精确和高效的运动控制。以下是对位置控制相关参数的详细解释:
1. **position_demand_value** (6062h): 这个变量代表了期望的位置值,是一个INT32类型的变量,只能读取(RO)。它用于设定电机应该达到的目标位置,通常以位置单位表示。
2. **position_actual_value** (6063h, 6064h): 这两个变量都是表示实际位置的,INT32类型,也是只读(RO)。一个是星号标记的,可能代表实时更新的实际位置,另一个可能是历史记录或备用的值。
3. **following_error_window** (6065h): 这是一个UINT32类型的可读写(RW)变量,定义了跟随误差窗口的大小。这个窗口表示允许的最大位置误差,在此范围内,系统认为电机正在成功跟踪目标位置。
4. **following_error_time_out** (6066h): 这是跟踪误差超时时间,以UINT16表示,可读写。当跟随误差超过指定时间没有减小到跟随误差窗口内时,系统可能触发报警或采取其他动作。
5. **position_window** (6067h): 可能是指电机在特定位置范围内的允许活动区域,是一个UINT32的RW变量。
6. **position_time** (6068h): 这个变量可能表示到达目标位置所需的时间,是一个UINT16,用于设置或读取位置控制的时间参数。
7. **control_effort** (60FAh): 表示驱动器为了达到设定位置所付出的控制努力,INT32类型,只读。它可以反映电机的电流或者力矩情况。
这些参数通过PDO(Process Data Object)映射在CANopen通信中,允许上位机实时监控和调整伺服驱动器的行为。此外,手册中还提到了单位换算单元、控制状态机、设备控制相关参数、控制模式等,这些都是伺服系统中的重要组成部分。
Paillier同态加密在此处未直接提及,但可能在安全通信方面发挥作用。在CANOpen网络中,如果需要保护位置数据的隐私和安全性,可以使用Paillier加密技术进行数据的加密传输,保证即使数据在传输过程中被截获,也无法解密获取原始信息,从而保护系统的安全。这在工业环境中对于防止未经授权的访问和攻击是非常重要的。
位置控制相关参数是CANOpen伺服驱动器操作的核心,它们决定了电机的定位精度和动态性能,而Paillier同态加密则提供了数据安全的保障。
2019-04-02 上传
2024-04-16 上传
2024-02-27 上传
2023-05-29 上传
2023-04-05 上传
2023-05-18 上传
2023-04-05 上传
2023-04-24 上传
2023-12-30 上传
刘看山福利社
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