ChibiOS/RT 3.0.4参考手册及APM操作系统描述 ChibiOS/RT 3 操作系统手册; Ardupilot APM参考手册

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CHIBIOS-3.0.4-RT-ReferenceManual-v3.0.4是一本关于ChibiOS/RT操作系统的参考手册。手册共分为以下几个章节： 1. 版权信息：介绍了手册的版权信息。 2. 引言：对ChibiOS/RT操作系统进行了简要介绍。 3. 相关文档：列出了与ChibiOS/RT操作系统相关的文档。 4. 内核概念：介绍了一些与ChibiOS/RT操作系统相关的内核概念，包括命名规范、API命名后缀、中断类别以及系统状态。该手册的目的是为ChibiOS/RT操作系统的开发者和用户提供详细的参考，帮助他们了解和使用该操作系统。手册中详细介绍了ChibiOS/RT操作系统的内核概念，使读者能够更好地理解该操作系统的设计和功能。总之，CHIBIOS-3.0.4-RT-ReferenceManual-v3.0.4是一本关于ChibiOS/RT操作系统的参考手册，主要介绍了该操作系统的设计原理、核心概念以及相关的命名规范。读者可以通过阅读该手册来更好地了解和使用ChibiOS/RT操作系统。

xvi CONTENTS

9.18.2.4 Q_EMPTY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.18.2.5 Q_FULL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.18.2.6 _INPUTQUEUE_DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.18.2.7 INPUTQUEUE_DECL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

9.18.2.8 _OUTPUTQUEUE_DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

9.18.2.9 OUTPUTQUEUE_DECL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

9.18.2.10 chQSizeX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

9.18.2.11 chQSpaceI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

9.18.2.12 chQGetLinkX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

9.18.3 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.3.1 io_queue_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.3.2 qnotify_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.3.3 input_queue_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.3.4 output_queue_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.4 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.4.1 chIQObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.18.4.2 chIQResetI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

9.18.4.3 chIQPutI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

9.18.4.4 chIQGetTimeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

9.18.4.5 chIQReadTimeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

9.18.4.6 chOQObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

9.18.4.7 chOQResetI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

9.18.4.8 chOQPutTimeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

9.18.4.9 chOQGetI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

9.18.4.10 chOQWriteTimeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

9.18.4.11 chIQGetFullI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

9.18.4.12 chIQGetEmptyI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

9.18.4.13 chIQIsEmptyI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

9.18.4.14 chIQIsFullI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

9.18.4.15 chIQGet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

9.18.4.16 chOQGetFullI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

9.18.4.17 chOQGetEmptyI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

9.18.4.18 chOQIsEmptyI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

9.18.4.19 chOQIsFullI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

9.18.4.20 chOQPut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

9.19 Memory Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

9.19.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

9.20 Core Memory Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

9.20.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

9.20.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

ChibiOS/RT

CONTENTS xvii

9.20.2.1 MEM_ALIGN_SIZE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.2.2 MEM_ALIGN_MASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.2.3 MEM_ALIGN_PREV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.2.4 MEM_ALIGN_NEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.2.5 MEM_IS_ALIGNED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.3 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.3.1 memgetfunc_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.4 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.4.1 _core_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.4.2 chCoreAlloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.20.4.3 chCoreAllocI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

9.20.4.4 chCoreGetStatusX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

9.21 Heaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

9.21.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

9.21.2 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

9.21.2.1 memory_heap_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

9.21.3 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

9.21.3.1 _heap_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

9.21.3.2 chHeapObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

9.21.3.3 chHeapAlloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

9.21.3.4 chHeapFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

9.21.3.5 chHeapStatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

9.21.4 Variable Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

9.21.4.1 default_heap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

9.22 Memory Pools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

9.22.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

9.22.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.2.1 _MEMORYPOOL_DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.2.2 MEMORYPOOL_DECL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.3 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.3.1 chPoolObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.3.2 chPoolLoadArray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.22.3.3 chPoolAllocI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

9.22.3.4 chPoolAlloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

9.22.3.5 chPoolFreeI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

9.22.3.6 chPoolFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

9.22.3.7 chPoolAdd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

9.22.3.8 chPoolAddI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

9.23 Dynamic Threads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

9.23.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

ChibiOS/RT

xviii CONTENTS

9.23.2 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

9.23.2.1 chThdAddRef . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

9.23.2.2 chThdRelease . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

9.23.2.3 chThdCreateFromHeap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

9.23.2.4 chThdCreateFromMemoryPool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

9.24 Streams and Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

9.24.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

9.25 Abstract Sequential Streams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

9.25.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

9.25.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

9.25.2.1 _base_sequential_stream_methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

9.25.2.2 _base_sequential_stream_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

9.25.2.3 chSequentialStreamWrite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

9.25.2.4 chSequentialStreamRead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

9.25.2.5 chSequentialStreamPut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

9.25.2.6 chSequentialStreamGet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

9.26 Registry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

9.26.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

9.26.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

9.26.2.1 REG_REMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

9.26.2.2 REG_INSERT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

9.26.3 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

9.26.3.1 chRegFirstThread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

9.26.3.2 chRegNextThread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

9.26.3.3 chRegSetThreadName . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

9.26.3.4 chRegGetThreadNameX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

9.26.3.5 chRegSetThreadNameX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

9.27 Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

9.27.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

9.27.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.2.1 CH_DBG_TRACE_BUFFER_SIZE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.2.2 CH_DBG_STACK_FILL_VALUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.2.3 CH_DBG_THREAD_FILL_VALUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.2.4 chDbgCheck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.2.5 chDbgAssert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

9.27.3 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

9.27.3.1 _dbg_check_disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

9.27.3.2 _dbg_check_suspend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

9.27.3.3 _dbg_check_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

9.27.3.4 _dbg_check_lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

ChibiOS/RT

CONTENTS xix

9.27.3.5 _dbg_check_unlock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

9.27.3.6 _dbg_check_lock_from_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

9.27.3.7 _dbg_check_unlock_from_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

9.27.3.8 _dbg_check_enter_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

9.27.3.9 _dbg_check_leave_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

9.27.3.10 chDbgCheckClassI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

9.27.3.11 chDbgCheckClassS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

9.27.3.12 _dbg_trace_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

9.27.3.13 _dbg_trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

9.28 Time Measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

9.28.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

9.28.2 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

9.28.2.1 _tm_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

9.28.2.2 chTMObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

9.28.2.3 chTMStartMeasurementX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

9.28.2.4 chTMStopMeasurementX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

9.28.2.5 chTMChainMeasurementToX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

9.29 Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

9.29.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

9.29.2 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

9.29.2.1 _stats_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

9.29.2.2 _stats_increase_irq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

9.29.2.3 _stats_ctxswc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

9.29.2.4 _stats_start_measure_crit_thd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

9.29.2.5 _stats_stop_measure_crit_thd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9.29.2.6 _stats_start_measure_crit_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9.29.2.7 _stats_stop_measure_crit_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9.30 Port Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

9.30.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

9.30.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

9.30.2.1 PORT_ARCHITECTURE_XXX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

9.30.2.2 PORT_ARCHITECTURE_XXX_YYY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.3 PORT_ARCHITECTURE_NAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.4 PORT_COMPILER_NAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.5 PORT_SUPPORTS_RT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.6 PORT_INFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.7 PORT_IDLE_THREAD_STACK_SIZE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.8 PORT_INT_REQUIRED_STACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.9 PORT_USE_ALT_TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

9.30.2.10 PORT_SETUP_CONTEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

ChibiOS/RT

xx CONTENTS

9.30.2.11 PORT_WA_SIZE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.12 PORT_IRQ_IS_VALID_PRIORITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.13 PORT_IRQ_IS_VALID_KERNEL_PRIORITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.14 PORT_IRQ_PROLOGUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.15 PORT_IRQ_EPILOGUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.16 PORT_IRQ_HANDLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.17 PORT_FAST_IRQ_HANDLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.30.2.18 port_switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.3 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.3.1 stkalign_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.4 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.4.1 _port_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.4.2 _port_switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.4.3 port_get_irq_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

9.30.4.4 port_irq_enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.5 port_is_isr_context . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.6 port_lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.7 port_unlock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.8 port_lock_from_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.9 port_unlock_from_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

9.30.4.10 port_disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

9.30.4.11 port_suspend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

9.30.4.12 port_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

9.30.4.13 port_wait_for_interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

9.30.4.14 port_rt_get_counter_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

9.31 Test Runtime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

9.31.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

9.31.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.1 DELAY_BETWEEN_TESTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.2 TEST_NO_BENCHMARKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.3 test_fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.4 test_assert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.5 test_assert_lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

9.31.2.6 test_assert_sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

9.31.2.7 test_assert_time_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

9.31.3 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

9.31.3.1 test_printn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

9.31.3.2 test_print . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

9.31.3.3 test_println . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

9.31.3.4 test_emit_token . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

ChibiOS/RT

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