改进的Delta并联机构静力学建模与Matlab仿真

本文主要探讨了一种改进的并联机构静力学建模方法，针对传统的矢量力学方法和虚功原理在考虑杆件重量时可能带来的精度降低问题。作者于凌涛、王涛等人，基于Delta并联机构这一特定实例，提出了一个更为精确的方法。他们不再单纯依赖重力补偿法，而是对并联机构的每一条支链进行了独立的静力学分析，从而建立了关于驱动力与输出力之间更为精准的静态关系模型。 这种新的模型在给定输出力的情况下，能够精确计算出使动平台在任意位姿下使并联机构保持平衡所需的电机驱动力矩。这种方法避免了因忽略杆件实际重量而导致的误差，提高了模型的准确性。为了验证这一模型的有效性，作者利用MATLAB软件中的Simulink/SimMechanics模块库，对Delta并联机构进行了详细的建模和仿真。他们在不同的输出力和位姿条件下进行了实验，结果证实了所提出的静力学模型的正确性和实用性。 这项研究不仅提升了并联机构静力学建模的精确度，还为机械电子领域，特别是并联机构设计与控制提供了重要的理论支持。它对于机器人技术、外科手术机器人以及机电一体化产品的研发具有显著的意义。此外，文中提及的国家自然科学基金、哈工大机器人技术与系统国家重点实验室开放基金等多个基金项目的资助，体现了该研究的学术价值和社会影响力。 该文的关键词包括：机械电子、静力学分析、建模、并联机构、Delta机构以及Simulink/SimMechanics仿真技术，这些都是论文的核心内容和研究焦点。通过阅读这篇论文，读者可以深入了解如何利用现代数值模拟工具提升并联机构的静力学模型设计水平。