3-RPS并联机器人静力学分析与SimMechanics仿真

"3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真 (2010年)" 本文主要探讨了3-RPS并联机器人在静力学领域的研究，并结合SimMechanics工具进行了仿真验证。传统的建模方法通常忽视了连杆自身的重力，导致模型存在较大的误差。为解决这一问题，作者深入分析了单个杆件在铰链约束和重力作用下的受力情况。通过理论推导，他们得出了机器人在任意工作位姿下连杆受力与动平台负载力矩之间的关系，从而构建了一个全面的3-RPS并联机器人静力学模型。 3-RPS并联机器人是一种具有三个旋转自由度的并联机构，其结构复杂，动力学特性研究具有挑战性。静力学模型的建立是理解机器人系统动态行为的基础，对于优化设计、控制策略制定以及精度分析等方面至关重要。在本研究中，作者利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库，创建了该3-RPS并联机器人的仿真模型，通过对模型进行受力仿真，验证了所建立的静力学模型的准确性。 SimMechanics是MATLAB环境下的一个仿真工具，它允许用户基于物理原理构建机械系统的模型，并进行动态分析。通过Simulink，可以方便地将SimMechanics模型与其他系统（如控制系统）集成，实现多领域协同仿真。在这项研究中，SimMechanics的使用大大简化了模型的构建过程，提高了仿真效率。 此外，文章指出，该研究的成果不仅适用于3-RPS并联机器人，还可推广到其他3自由度的并联机器人类型。这意味着研究成果对于整个并联机器人领域都有一定的通用价值，有助于推动并联机器人技术的发展。 关键词：3-RPS并联机器人；静力学；SimMechanics仿真 这篇论文提供了一种考虑连杆重力的3-RPS并联机器人静力学建模方法，并通过SimMechanics仿真验证了模型的正确性，为并联机器人的设计、控制和性能评估提供了重要的理论基础。