镭神智能C16激光雷达使用及通讯协议详解

"镭神C16系列小型化16线混合固态激光雷达使用说明书" 本文档详细介绍了镭神智能C16系列激光雷达的使用、规格、接口、通讯协议以及时间同步等方面的知识，旨在帮助用户理解并有效操作这款雷达设备。 1. 雷达介绍 - 说明：C16是一款小型化的16线混合固态激光雷达，适用于多种应用场景。 - 工作原理：通过发射激光束并接收反射回来的信号，计算目标的距离和角度。 - 产品描述：提供了产品的功能特性、性能指标及物理尺寸等信息。 2. 产品规格 - 规格参数：详细列出了雷达的扫描线数、测量范围、分辨率、刷新率等关键性能指标。 - 外形尺寸：给出了雷达的实际尺寸，有助于用户在安装和布局时参考。 3. 电气接口 - 电源：说明了雷达的电源需求和接口标准。 - 电气接口：描述了连接雷达的各种接口，如以太网接口，用于数据传输。 4. 快速指南 - 连接激光雷达：指导用户如何将雷达接入网络。 - WINDOWS软件显示：如何在Windows操作系统中显示雷达的点云数据和进行配置。 - 解析点云数据：解释如何分析和解读雷达收集到的数据。 5. 通讯协议 - 数据包协议：描述了数据传输的格式，包括以太网包头、数据块、附加信息等组成部分。 - 设备包协议：定义了设备状态信息的传输方式。 - 配置包协议：详述了如何配置雷达参数，包括电机转速、以太网配置、时间同步设置等。 6. 时间同步 - GPS同步：说明如何通过GPS设备与雷达同步时间，确保测量精度。 - NTP同步：利用网络时间协议进行时间校准的方法。 - 外同步：介绍了其他外部信号源同步的可能性。 - 内部计时：雷达自身的计时机制。 7. 点云数据处理 - 角度和坐标计算：提供计算垂直和水平角度以及距离值的方法。 - 单回波和双回波模式：分别解释两种模式下的水平角度计算差异。 8. 精确时间计算 - 数据包结束时间和通道数据的精确时间计算：如何获取每个数据点的时间戳，确保数据的准确性和连续性。 这份说明书为用户提供了全面的操作指导，涵盖了从硬件连接、软件设置到数据分析的整个流程，是使用镭神C16激光雷达的重要参考资料。