镭神智能C16激光雷达与树莓派4b、pixhawk4飞控接线及状态读取
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更新于2024-08-06
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"该文档是镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达的使用说明书,涵盖了雷达介绍、产品规格、电气接口、快速指南、通讯协议、时间同步、点云数据处理等多个方面,旨在帮助用户理解和操作该激光雷达。"
在"连接接线-树莓派4b与pixhawk4飞控之状态读取"这个主题中,我们主要关注的是如何正确连接和配置镭神C16激光雷达。从描述中可以看出,雷达的8芯线缆包含了电源正极(VCC)、以太网发射和接收差分线(TD_N, TD_P, RD_N, RD_P)、GPS同步秒脉冲(GPS_PPS)、GPS接收(GPS_Rec)以及电源负极(GND)。接线盒的作用是提供一个便捷的接口,但也可以选择直接连接各个设备。
在实际操作中,如果不需要接线盒,可以拆开接线盒,断开8芯线的焊接,直接连接供电电源、以太网接口和GPS设备。接线盒与雷达之间的线缆分为两段,方便不同场景的安装和测试。
镭神C16激光雷达的通讯协议部分详细描述了数据包格式,包括以太网包头、数据块(包含方位角和通道数据等信息)、附加信息以及配置参数和状态描述等。这些信息对于通过软件读取和解析雷达返回的点云数据至关重要。例如,电机转速、以太网配置、UTC时间等参数的设置会直接影响雷达的性能和数据的准确性。
时间同步部分提到了GPS同步、NTP同步和外同步方法,确保雷达的内部计时与外部参考源保持一致,这对于实时性要求高的应用,如无人机导航和避障,是非常关键的。
点云数据的处理包括角度和坐标计算,如垂直角度、水平角度(单回波和双回波模式)以及距离值的计算,这些数据用于构建3D环境模型。此外,点云数据的精确时间计算有助于理解数据采集的时间序列,这对于数据分析和定位精度的提升至关重要。
这份资料提供了全面的镭神C16激光雷达操作指导,涵盖了硬件连接、软件配置、数据通信和处理等多个环节,对于树莓派4B和pixhawk4飞控的状态读取提供了基础支持。
2021-01-06 上传
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liu伟鹏
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