树莓派4b与Pixhawk4飞控：以太网配置与电机转速控制详解

本篇文档详细介绍了如何在树莓派4b和Pixhawk4飞控板上配置以太网以及处理镭神C16小型16线混合固态激光雷达的相关状态信息。主要关注以下几个关键知识点： 1. 电机转速配置： - 电机转速控制是通过2个字节的数据来实现的，提供了三种可选速度：1200rpm（0x04B0），600rpm（0x0258），和300rpm（0x012C）。用户需确保输入正确的值，因为仅支持这三个设定，不能进行自定义。 2. 以太网配置： - 以太网配置占用22字节，包括源IP地址（4字节）、目的IP地址（4字节）、固定MAC地址（不可配置）、两个UDP端口号（数据端口和设备端口）以及NTP服务器地址（用于保持雷达内部时间同步）。每个雷达都有其固定的IP和MAC，用户只能更改特定的端口设置。 3. 通讯协议： - 文档详细解释了数据包、设备包、配置包的协议结构，包括包头信息、方位角、通道数据等部分。每个数据包都包含有精确的时间戳，以便于后续的数据解析和处理。 4. 时间同步： - 提供了GPS同步、NTP同步以及外同步机制，确保雷达的时间准确性。其中GPS同步需要正确连接GPS设备，NTP则利用网络时间协议进行远程时间校准。 5. 点云数据处理： - 文档涉及点云数据的角度和坐标计算，如垂直角度、水平角度的计算方法，以及距离值和笛卡尔坐标表示，这对于理解和分析雷达数据至关重要。 6. 配置参数和状态描述： - 除了电机转速和以太网配置，还包括PPS对齐水平角度、UTC时间、雷达扫描模式、设备包发送间隔等配置选项，以及经纬度、网关地址和子网掩码等网络参数。 本篇文档为操作者提供了关于镭神C16激光雷达在树莓派和Pixhawk4飞控平台上的完整配置指南，以及对点云数据处理和时间同步的深入解析，适合对硬件编程和激光雷达技术有深入了解的开发者或爱好者使用。