镭神智能C16激光雷达数据解析与时间同步指南

"镭神C16使用说明书" 这篇文档是关于镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达的使用说明书，详细介绍了如何解析点云数据，以及与树莓派4B和pixhawk4飞控进行状态读取。以下是相关知识点的详细说明： 1. **雷达介绍** - 镭神C16是一款小型化的混合固态激光雷达，用于提供高精度的3D环境感知。 - 它的工作原理基于激光发射和接收，通过测量激光往返时间来计算物体的距离。 2. **产品规格** - 规格参数包括雷达的扫描线数、测距范围、分辨率、角度分辨率、旋转速度等。 - 外形尺寸给出了雷达的物理大小，对于安装和空间规划很重要。 3. **电气接口** - 雷达需要电源供应，通常有明确的电压和电流要求。 - 电气接口包括数据传输接口，如以太网，用于传输点云数据。 4. **快速指南** - 连接激光雷达至树莓派4B或pixhawk4飞控，进行数据传输。 - 在Windows环境下，可以使用软件展示点云数据并配置雷达参数。 5. **通讯协议** - 数据包协议定义了雷达数据的结构，包括包头、数据块、附加信息等。 - 设备包协议用于获取雷达状态信息，如UTC时间、设备状态配置。 - 配置包协议允许用户根据需求重新配置雷达参数，如电机转速、以太网设置等。 6. **时间同步** - GPS同步和NTP同步确保雷达的时间准确性，对于精确的时间戳至关重要。 - 外部同步可能涉及其他定时设备，确保多台雷达同步。 - 雷达内部计时用于记录每个数据点的生成时间。 7. **点云数据处理** - 解析点云数据包括获取每一线的水平角度、测距、强度和时间戳。 - 垂直角度由雷达光束分布确定，水平角度根据回波模式计算（单回波或双回波）。 - 通过距离值和角度信息计算XYZ坐标，形成点云。 8. **精确时间计算** - 数据包结束时间和通道数据的精确时间计算用于生成连续且时间准确的点云序列。 综上，这份说明书详细阐述了镭神C16激光雷达的使用方法，包括数据解析、时间同步、坐标计算等关键步骤，为用户提供了全面的操作指导。