镭神智能C16激光雷达：树莓派4B与Pixhawk4状态读取实战

"这篇文档是关于如何在树莓派4B上使用镭神C16激光雷达与Pixhawk4飞控进行状态读取的软件操作实例。内容包括创建工作空间、下载并安装雷达驱动和依赖包、编译打包以及运行程序的步骤。此外，还附带了镭神智能C16系列16线混合固态激光雷达的使用说明书，涵盖了雷达介绍、产品规格、电气接口、快速指南、通讯协议、时间同步等多个方面，提供了详细的数据包协议和配置参数描述。" 本文档首先介绍了如何在树莓派上建立工作空间，用于存放项目相关文件。工作空间的名字可以自定义，比如在这个例子中命名为"leishen_ws"。接着，文档提到了下载镭神C16雷达的驱动和依赖包，这些可以从公司网站或者客服处获取，并通过tar命令进行解压缩。 然后，用户需要在工作空间中执行`catkin_make`命令来编译打包整个项目。一旦编译完成，运行`source`和`roslaunch`命令启动雷达数据的解码和显示。这里特别指出，如果需要修改雷达的通信端口或扫描频率，需要编辑`lslidar_c16.launch`文件进行设置，默认端口为2368，扫描频率为10Hz，即每秒2000个点。 镭神C16激光雷达的使用说明书详细介绍了雷达的各个方面，如工作原理、产品规格、电气接口以及快速使用的步骤。用户可以学习如何连接雷达，如何在Windows环境下显示点云数据和配置雷达。此外，通讯协议部分深入解析了数据包的结构，包括数据包格式、以太网包头、数据块等，帮助开发者理解如何解析和利用雷达返回的数据。 时间同步部分涵盖了GPS同步、NTP同步以及外同步方式，确保雷达测量的时间准确无误。点云数据的处理部分则详细讲解了如何计算角度和坐标，以及如何精确计算时间，这对于正确解读雷达扫描数据至关重要。 这个软件操作实例和使用说明书为用户提供了全面的镭神C16激光雷达在树莓派上运行的指导，同时也为开发人员提供了深入雷达硬件和数据处理的基础知识。