多机器人协调运动控制系统研究——基于轿夫机器人的实验仿真

"该资源是一份关于多机器人协调运动控制系统的硕士学位论文，主要探讨了在电子科技大学机械电子工程学科背景下的轿夫机器人控制技术。论文作者为杨开，指导教师为骆德渊副教授。论文详细阐述了多机器人协调运动控制的重要性，特别是针对没有直接通信功能的轿夫机器人系统，提出了通过超声测距原理实现协调运动的方法。" 在《C# 高级编程》（第7版）的实验仿真部分，重点讨论了多机器人的实验仿真在验证控制算法和策略时的作用。实验仿真对于测试和优化控制逻辑至关重要，特别是在复杂的自动化任务中，单一机器人的能力往往不足以应对，因此多机器人的协同工作成为了研究焦点。书中引用了轿夫机器人系统作为实例，展示了如何在没有直接通信的情况下，通过超声测距技术使两个轿夫机器人实现协调运动。 在轿夫机器人系统中，控制流程由"Go_With_Angle"函数实现，该函数接受一个角度参数和最大速度参数，用于指导机器人按照指定的角度和速度前进。这个函数是实现机器人协调运动的关键部分，它需要考虑到机器人的定位、导航策略以及动态调整以确保两个机器人能够同步行动，完成任务。 硕士学位论文详细涵盖了以下几个方面： 1. 多机器人系统：介绍了多机器人协作的必要性，以及在复杂任务中的优势。 2. 协调运动控制：探讨了如何在没有直接通信的情况下，通过超声测距技术实现协调运动，这涉及到导航与定位技术的运用。 3. 运动控制算法：设计了适应于轿夫机器人的运动控制策略，这可能包括路径规划、避障算法等。 4. 结构设计：讨论了机器人硬件结构的设计，确保其能够适应协调运动的需求。 5. 电路设计：涉及传感器（如超声波传感器）的集成和电路布局，以支持控制算法的实施。 这份资源结合了理论分析和实践操作，深入研究了多机器人协调运动控制的技术和方法，特别是对于那些需要在无直接通信条件下工作的机器人系统，提供了有价值的解决方案。同时，通过C#的实验仿真，读者可以理解如何将这些理论应用到实际编程中，增强对高级编程技巧的理解。