使用PTS模式改善GNSS信号设计中的速度曲线平滑性

"雷赛控制技术的DMC3000系列运动控制卡用户使用手册" 本文档详细介绍了雷赛控制技术的DMC3000系列运动控制卡的使用和功能，特别是针对平滑运动控制的PTS（Pulse Train Shift Keying）模式。PTS模式是一种增强的PTT（Pulse Train Transfer）模式，能够提供更平滑的数据点速度过渡，以减少运动过程中的冲击和加速度突变。 在PTS运动模式中，用户可以通过输入位置、时间以及百分比参数来描述物体运动的规律。这个百分比参数定义了相邻两个数据点之间加速度变化时间与速度变化时间的比例。表7.12列出了PTS模式的相关函数，例如`dmc_PtsTable`用于向指定数据表传输采用PTS描述方式的数据，而`dmc_PvtMove`则用于启动PVT（Position-Time-Velocity）运动。 通过例子7.11，我们看到一个具有加速度突变的运动曲线（图7.16），这会导致运动过程中的不连续。相比之下，使用PTS模式可以生成更平滑的速度曲线，如图7.14所示。在PTS模式下，每个数据点的速度百分比参数决定了加减速时间，并且每段的加速度最大值可能不同于PTT模式，因为内部算法进行了平滑处理。这些参数在表7.13中给出，对应的加速度-时间曲线、位置-时间曲线和速度-时间曲线分别在图7.17、7.18和7.19中展示。 手册还强调了安全注意事项，提醒用户在调试机器时要确保有有效的安全保护措施，并在软件中包含错误处理程序，以防止因操作不当造成的损失。此外，手册提供了产品的技术指标、硬件接口电路、驱动程序安装和卸载步骤，以及基于不同开发平台（如VB6.0和VC6.0）的应用软件开发方法。 这篇文档详细阐述了如何利用DMC3000系列运动控制卡的PTS模式实现精确和平滑的运动控制，这对于需要高精度运动控制的工业应用，如自动化设备、机器人和精密机械等，具有重要意义。