二阶多智能体系统：跟随者-多领导者无/有通信聚集控制策略

本文主要探讨的是二阶连续时间多智能体系统中跟随者-多领导者集合聚集控制的问题，发表于2013年的《华南理工大学学报（自然科学版）》第41卷第1期。研究假设每个领导者具有相同的运动速度且彼此间无通信，着重于两种情况：一是零通信时延，即网络不受通信限制；二是存在通信时延的情况。 作者刘学良和胥布工针对这两个情境，提出了基于邻居原理的新控制协议。他们利用频域分析、矩阵理论以及Nyquist稳定性判据，为零通信时延下的系统设计了一套确保跟随者能够聚集到动态领导者构成的凸多边形区域的充分条件。在有通信时延的条件下，他们同样提供了相应的理论支持，确保系统的稳定性。 多智能体系统的研究近年来受到广泛关注，特别是在编队控制、群集运动、一致性控制、分布式传感器网络以及混沌系统同步等领域具有显著的应用价值。聚集控制作为多智能体系统协调控制的核心问题，本文的工作对于理解和实现多智能体群体的高效协同具有重要意义。 作者刘学良专注于多智能体系统协调控制的研究，而胥布工则以其在时滞系统、无线传感器/执行器网络和协调控制方面的深厚学术背景，共同推动了这一领域的理论进展。文章通过数值仿真来验证提出的控制协议的有效性和可行性，这为实际应用提供了强有力的支持。 该论文的关键点包括：二阶多智能体系统模型、领导者-跟随者结构、控制协议的设计、稳定性分析方法（如频域分析和矩阵理论）、以及实际应用的验证。它不仅深化了我们对多智能体系统行为的理解，也为未来的研究和工程实践提供了新的理论基础和技术指导。