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Installing Xenomai 3.x iii
Contents
1 Introduction 1
2 Installation steps 1
3 Installing the Cobalt core 1
3.1 Preparing the Cobalt kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2 Configuring and compiling the Cobalt kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.3 Cobalt kernel parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.4 Examples of building the Cobalt kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.4.1 Building a Cobalt/x86 kernel (32/64bit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.4.2 Building a Cobalt/powerpc kernel (32/64bit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4.3 Building a Cobalt/blackfin kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4.4 Building Cobalt/arm kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Installing the Mercury core 4
5 Installing the Xenomai libraries and tools 5
5.1 Prerequisites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.1.1 Generic requirements (both cores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.1.2 Cobalt-specific requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.1.3 Mercury-specific requirement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2 Configuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2.1 Generic configuration options (both cores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2.2 Cobalt-specific configuration options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2.3 Mercury-specific configuration options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3 Cross-compilation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6 Examples of building the Xenomai libraries and tools 9
6.1 Building the x86 libraries (32/64bit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.2 Building the PPC32 libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3 Building the PPC64 libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.4 Building the Blackfin libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.5 Building the ARM libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7 Testing the installation 12
7.1 Booting the Cobalt kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.2 Testing the real-time system (both cores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.3 Calibrating the Cobalt core timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8 Building and running Xenomai 3 applications 12
9 Migrating applications to Xenomai 3 12