基于DSP的电动轮椅控制器：双电机协调与故障检测

本篇文章主要探讨的是系统软件的中断结构在WebGL编程指南中的应用，特别是在电动轮椅运动控制系统设计中的具体实现。系统采用了外部中断XINT1和T1定时器周期中断，它们在电动轮椅的功能中扮演着关键角色。 XINT1中断主要用于检测和保护功率管，确保其正常工作，一旦发生故障，会启动故障保护程序，然后关闭所有其他中断，回到主程序并执行鸣笛子程序。这一过程强调了中断管理对于轮椅安全运行的重要性。 T1定时器周期中断则涉及更复杂的任务，包括协调两个电机的控制、AD采样、过流保护以及处理速度按键。程序流程图中，设计者需根据操纵杆位置和轮椅运动状态判断是否执行封管、抱闸等操作，这体现了智能控制在轮椅驾驶中的精确性。电流控制在轮椅中扮演多重角色，包括限流保护、提高电机性能以及电机间的负载平衡，以确保轮椅行驶稳定。 电流补偿的电压负反馈机制与负载不平衡补偿策略相结合，构成了双电机协调控制的核心部分，这显示了数字化信号处理器（如TMS320LF2406ADSP）在现代电动轮椅控制器中的应用。文章还涵盖了软硬件设计、参数选择，以及如何通过S曲线算法提高轮椅行驶的舒适度。 此外，文中提及了基于电压信号的故障检测方法，针对功率管和主电路问题提供实时定位，确保系统的可靠性和耐用性。作者通过实验验证，所设计的系统表现出良好的性能，符合预期，证明了其在电动轮椅领域的创新性和实用性。 本文深入剖析了电动轮椅控制器中系统软件中断结构的关键技术，包括中断管理、电机协调控制策略、故障检测以及用户体验优化，对于了解现代电动轮椅控制系统的内部运作机制具有重要参考价值。