关键信息基础设施网络安全框架：调校与安全指南

"调校的种类-04.关键信息基础设施网络安全框架（草案）" 本文主要介绍了FANUC工业机器人M10iA系列在使用前进行的不同类型的调校方法，这对于确保机器人的准确运行和安全至关重要。调校主要包括四种类型：夹具位置调校、零位调校、简易调校和1轴调校，以及输入调校数据。 1. 夹具位置调校：这是一种在出厂前进行的调校，使用专门的调校夹具来确保机器人在各个工作位置的精度。 2. 零位调校（对合标记调校）：在所有轴处于零度位置时进行，每个轴都有一个零位标记，通过对合这些标记进行调校，保证机器人坐标系的准确性。 3. 简易调校：在用户自定义的位置进行，基于电机上的脉冲编码器计算脉冲计数值，利用编码器的转角绝对值进行调校。 4. 1轴调校：针对单个轴进行的调校，用户可以选择任意位置进行，适用于单独调整某一特定轴的情况。 5. 输入调校数据：直接输入调校数据的方法，适用于需要精确控制调校值的场合。 调校完成后，必须执行位置调整（校准），以确保控制装置能正确识别当前的位置。位置调整画面只在特定系统变量设置下显示，并在调整后需按下"F5 DONE"以完成并关闭调整界面。 在调校过程中，需要注意以下几点： - 错误的调校可能导致机器人行为异常，甚至带来安全隐患，因此只有在特定系统变量条件下才能进行位置调整。 - 建议在调校前备份当前的调校数据，以防意外。 - 对于可动范围超过360º的轴，如J1轴和J4轴，在进行调校时需要特别注意电缆状态，避免旋转导致电缆损伤。必要时，应拆下配线板或盖板检查内部电缆。 此外，文档还提到了安全使用机器人的重要性，用户需仔细阅读"FANUC Robot 安全手册"，并在理解内容基础上操作机器人。手册强调了产品出口可能受到的法律限制，包括日本和美国的出口法规，并提示用户在遇到未明确描述的情况时，应视为"不可能"的情况处理。 调校和安全操作是FANUC工业机器人M10iA系列的核心环节，需要用户严格按照指导进行，以确保机器人系统的稳定性和安全性。