倍福通过ModbusTCP解析科尔摩根位置监控与PLC集成教程

本篇文章主要介绍了如何使用倍福（Beckhoff）PLC通过ModbusTCP协议从科尔摩根（Kollmorgen）伺服驱动器获取实际位置。以下是详细的步骤和技术要点： 1. **准备工作**: - 首先，需要在倍福官网下载并安装TF6250-Modbus-TCP模块，将其集成到PLC系统中。确保在License管理中激活该模块，进行七天试用。 - 接着，下载ModbusTcp调试工具用于测试PLC与驱动器之间的通信。通过该工具可以检查数据发送和接收是否正确。 2. **科尔摩根驱动器设置**: - 驱动器的IP地址和PLC的网络配置需保持在同一网段，以便进行有效通信。 - 在Modbus配置中，将缩放比例类型设置为1（由Modbus标准规定），并选择20位分辨率，以确保位置信息的准确性。 3. **调试软件测试**: - 使用调试软件连接到科尔摩根服务器，输入正确的IP地址和默认的502端口进行连接。 - 在消息窗口中观察服务器的反馈，伺服位置信息通常会以10进制的形式包含在接收到的数据后8个字节中。需要解析这些数据并与驱动器的实际位置进行比较，以验证读取结果的准确性。 4. **PLC测试**: - 检查试用的TF6250 License是否正常工作，确保功能模块的正常使用。 - 添加Modbus相关的库文件，如ModbusSrv，以便在程序中调用必要的功能块。 5. **程序编写**: - 主要使用倍福提供的读取寄存器的功能块FB_MBReadRegs来读取数据。程序中定义了几个变量，如存储读取位置的Position、Position_Result等，以及一个循环结构用于处理返回的4个字节数据。 ```plaintext FB_MBReadRegs( sIPAddr:='192.168.10.41', // IP地址 nTCPPort:=502, // 端口号 nUnitID:=1, // 从站号 nQuantity:=4, // 传输数据长度 (4个字节) nMBAddr:=588, // 开始地址 cbLength:=SIZEOF(arrModbus), // 缓存结果长度 pDestAddr:=ADR(arrModbus), // 缓存结果地址 bExecute:=bReadStart, // 启动信号 tTimeout:=T#2S, // 超时时间 bBusy=>, bError=>, nErrId=>, cbRead=>); ``` 这部分代码说明了如何调用这个功能块，传入相应的参数，包括目标地址、数据长度等。 6. **数据处理**: - 循环遍历接收到的数据，将每个字节进行处理，最终组合成伺服位置。可能需要进行数据的反转或调整，这在程序的FOR循环中体现，`Position_TEMP`数组可能用于临时存储和转换数据。 总结来说，本文详细讲述了通过倍福PLC与科尔摩根伺服驱动器实现ModbusTCP通信，获取位置信息的整个过程，包括硬件配置、软件编程和数据解析。通过这种方式，可以有效地监控和控制科尔摩根设备的位置状态，确保系统的精准控制和自动化流程的顺畅运行。