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2.1.2 闭 环 平 面 四 杆 机
构 ................................................
...................... 9
2.2 腿 的 设
计 ................................................
............................................. 11
2.2.1 腿 的 机 构 分
析 ................................................
........................... 12
2.2.2 支 撑 与 摆 动 组 合 协 调 控 制
器 ................................................
.... 18
2.3 单 条 腿 尺 寸 优
化 ................................................
.................................. 21
2.3.1 数 学 建
模 ................................................
................................... 21
2.3.2 运 动 特 征 的 分
析 ................................................
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