RTI DDS用户手册是针对RTI Connext DDS核心库的详尽指南，适用于版本5.3.1。该手册由Real-Time Innovations, Inc.于2018年发布，旨在为学习和实际操作实时数据分布服务（Real-Time Information, DDS）提供全面的支持，但需具备一定的英语阅读能力。作为一份重要的技术文档，它涵盖了以下几个关键知识点：
1. **RTIConnextDDS简介**：RTIConnext DDS是RTI公司开发的一个高级、高性能、可扩展的中间件，专门设计用于实时通信场景，如嵌入式系统、物联网、航空航天等领域。它基于数据发布/订阅模型，提供高效的数据传输和同步。
2. **核心库（CoreLibraries）**：这部分详细解释了构成Connext DDS的基础库组件，包括主题（Topics）、发布者（Publishers）、订阅者（Subscribers）、数据类型（Datatypes）和消息队列（Message Queues）。用户手册会介绍如何创建和管理这些对象，以及它们之间的交互方式。
3. **用户手册版本与版权**：版本5.3.1的用户手册具有版权保护，所有内容受Real-Time Innovations, Inc.的专有权利保护。复制或传播任何部分内容都必须获得书面许可，且软件的使用必须遵循RTI软件许可证协议。
4. **商标与授权**：手册提及了RTI公司拥有的注册商标，如RTI、NDDS、Connext等，同时也强调了其他第三方商标的归属。在使用产品时，需要尊重这些知识产权。
5. **复制与使用限制**：手册明确指出未经RTI事先书面许可，用户不得复制、存储或通过任何形式（电子、机械、影印或传真）传输文档内容。
6. **第三方软件**：手册中特别注明，“Software”指的是用于Connext DDS中的第三方软件，这部分可能包含多个供应商的代码，但Connext DDS本身并不属于这类软件。
7. **DCPS层**：最后提到的“DCPS lay”很可能指的是数据通信协议栈（Data Communications Protocol Stack），这是DDS架构中的一个重要组成部分，负责处理网络通信和数据交换的细节。
RTI DDS用户手册提供了深入理解RTI Connext DDS的核心概念、技术和操作方法，对于想要有效利用这一中间件进行实时数据通信的开发者和工程师来说，是不可或缺的学习资料。
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