RTI DDS与OMG规范兼容性解析

"RTI-DDS兼容OMG的DDS规范，并提供额外的扩展特性" 在分布式系统中，Real-Time Innovations (RTI) 的Data Distribution Service (DDS) 是一个基于标准的消息传递中间件，它遵循对象管理组（OMG）制定的DDS规范。标题和描述表明RTI的DDS实现与OMG的DDS规范是兼容的，不仅支持1.2版，还即将支持1.3版。兼容性涵盖了Minimum Profile、Persistence Profile、Ownership Profile以及部分Content-Subscription Profile，但不包括Object Model Profile (DLRL)。 DDS的核心特性之一是服务质量（QoS，Quality of Service）参数，这些参数可以分为五个主要类别： 1. **Volatility**：表示数据变化的频率和稳定性，影响数据的更新策略。 2. **Durability**：决定数据的生存时间，决定了数据是否应该在发布后继续存在。 3. **History**：定义了数据的历史记录深度，即保留多少个旧样本。 4. **Lifespan**：指定了数据样本在没有被读取后存活的时间。 5. **Writer/Reader数据生命周期**：管理数据从创建到删除的过程，确保数据在正确的时间被正确的读者接收。 QoS参数的设置至关重要，因为它们决定了数据的传输方式。例如，只有当发布者和订阅者的QoS设置匹配时，数据才能被成功接收。设置`Reliability` QoS参数可以指定数据传输的可靠性级别，分为`Reliable`和`Best_Effort`两种。`Reliable`模式保证数据读者接收到所有数据更新，适合命令、事件等一次性数据。而`Best_Effort`模式则不保证所有数据都能送达，适用于只需要最新值的周期性数据。 此外，`Reliability` QoS的设置与`History`和`RESOURCE_LIMITS`等其他QoS策略有关，它们共同决定了系统的性能和行为。RTI的DDS不仅满足规范要求，还提供了一些超出规范的扩展特性，这些特性可能会被未来版本的OMG DDS规范采纳。这使得RTI的DDS成为了一个功能强大的解决方案，能够适应各种实时和高性能通信需求。