镭神智能C16激光雷达：双回波数据块与角度计算

"镭神C16使用说明书" 本文档是关于镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达的使用说明书，详细介绍了雷达的工作原理、产品规格、电气接口、快速指南、通讯协议、时间同步以及点云数据的相关计算。镭神智能系统有限公司提供该产品的详细信息，帮助用户理解和操作雷达。 1. 雷达介绍 - 雷达说明：阐述了雷达的基本功能和特性。 - 工作原理：解释了雷达如何通过发射和接收激光束来探测周围环境。 - 产品描述：包括规格参数和外形尺寸等硬件信息。 2. 产品规格 - 规格参数：列出了雷达的关键性能指标。 - 外形尺寸：提供了雷达的物理尺寸，有助于安装和空间规划。 3. 电气接口 - 电源：说明雷达的电源需求和连接方式。 - 电气接口：描述了雷达的连接端口，如用于数据传输和供电的接口。 4. 快速指南 - 连接激光雷达：指导用户如何物理连接雷达到系统中。 - WINDOWS软件显示点云和配置雷达：说明如何在Windows环境下查看点云数据并调整雷达设置。 - 解析点云数据：教导用户分析和处理从雷达获取的数据。 5. 通讯协议 - 数据包协议：详细定义了雷达数据传输的格式，包括以太网包头、数据块（包含方位角和通道数据）等。 - 设备包协议、配置包协议：定义了不同类型的通信包，用于控制雷达操作和获取状态信息。 - 配置参数和状态描述：列举了如电机转速、以太网配置等可配置的参数及其意义。 6. 时间同步 - GPS同步、NTP同步、外同步：讨论了不同方式来确保雷达的时间准确性和一致性。 - 雷达内部计时：解释了雷达如何处理内部时间计算。 7. 点云数据的角度和坐标计算 - 垂直角度：解释如何计算雷达扫描得到的垂直方向角度。 - 水平角度： - 单回波模式：描述了单次回波数据对应的角度计算方法。 - 双回波模式：在双回波模式下，计算角度更为复杂，涉及到数据块的结构和通道之间的角度偏移。 8. 点云数据的精确时间计算 - 数据包结束时间计算：如何确定数据包结束时的确切时间。 - 通道数据的精确时间计算：解释了从通道数据中提取时间信息的方法。 此文档对于使用镭神C16雷达进行环境感知、机器人导航或自动驾驶系统的开发具有极高的参考价值，它提供了从硬件连接到软件配置和数据分析的全面指南。