机器人期末考试重点：品牌、控制与故障处理

"Robot期末考试题【精选文档】.doc" 本资料主要涵盖了关于工业机器人的各类考试题目，包括基础知识、品牌识别、控制系统的操作以及故障处理等方面。以下是相关知识点的详细说明： 1. **机器人主任务默认名**：T_ROB1，这是机器人控制系统中的一个基本概念，表示机器人的主要任务或工作流程。 2. **本体指令解释**：PathAccLimTURE\AccMax:=4，True\DeceIMAX:=4; 这条指令用于设置机器人的TCP路径（工具中心点）的加速度和减速度限制，最大值为4m/s²。 3. **robotware与robotstudio的区别**：robotware是机器人控制器的核心软件，负责实时控制机器人的运动；而robotstudio是一个离线编程和仿真软件，允许用户在PC上设计和测试机器人程序。 4. **主流工业机器人品牌**：ABB、酷卡（KUKA）、安川（YASKAWA）、发那科（FANUC）、川崎、那智不二越（NACHI）、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、新松（Siasun）、史陶比尔（Stäubli）、新时达（STEP）、广州数控。 5. **控制机器人加速度的指令**：Accset指令，如Accset50,100; 和 Accset50，50，用于限制机器人运行时的加速度和加速度斜面。 6. **中国市场四大品牌**：ABB（AseaBrownBoveriLtd）、库卡（KUKA）、安川（YASKAWA）、发那科（FANUC）。 7. **机器人控制系统升级与降级**：升级涉及通过安装管理器创建系统并下载高版本系统至控制器；降级则相反，下载低版本系统。 8. **设定转弯半径zone参数**：通常使用z0或fine，应小于两点间距离，具体数值根据工艺需求设定。 9. **转角错误处理**：调整转角半径、速度参数，调节机器人姿态。 10. **美的收购库卡**：2016年，中国美的公司计划收购德国库卡，这反映了中国企业在全球机器人领域的扩张趋势。 11. **IO板地址确定**：通过1248总线寻址，跳线设定决定地址，如剪去8脚和10脚，地址为10。 12. **ABB机器人的TCP**：工具工作点，通常是第6轴法兰盘中心，是机器人与工件交互的位置。 13. **创建工作坐标系**：虽然不是必须，但创建坐标系有助于提高定位精度和简化编程。 14. **运行模式选择**：调试时选择手动限速模式，生产时选择自动模式。 15. **指定参考坐标系**：在手动模式下，如关节坐标、直角坐标或用户坐标系下操作时，需要指定参考坐标系。 这些知识点覆盖了工业机器人领域的多个方面，包括硬件、软件、操作和维护，对于理解和操作工业机器人具有重要意义。