TechNexion AM-3517 CANbus配置与使用指南

"本文档是关于TI AM-3517处理器上CANbus的配置和使用的详细指南，适用于熟悉或不熟悉CANbus协议的读者。文档涵盖了从在Linux内核中添加CAN控制器驱动，到使用socketcan接口，设置网络规则，验证CAN支持，开启CAN硬件，发送和接收数据包的测试，理解CAN协议信息，以及使用socketcan测试工具进行两台TAM-3517之间的连接测试等全过程。" 一、在Linux内核中添加CAN控制器驱动 在配置TI AM-3517的Linux内核时，需要确保CAN控制器驱动被包含在内。这通常涉及到启用内核配置中的相应选项，特别是与AM-3517集成的CAN控制器相关的模块。一旦启用了这些驱动，需要重新编译内核并安装，以便系统能够识别和使用CAN控制器。 二、添加socketcan和IP工具包 socketcan是Linux内核提供的一种接口，允许用户通过标准的socket API与CAN总线通信。在内核配置完成后，需要在用户空间安装相应的工具，如`can-utils`，以便进行数据包的发送和接收。这些工具包括`candump`用于监听CAN数据，`canfdump`支持CAN-FD协议，以及`cansend`用于发送CAN消息等。 三、设置网络规则 在使用CANbus之前，需要配置网络接口，如创建虚拟CAN（vcan）接口或者连接物理CAN接口。使用`ifconfig`或`ip`命令可以进行这些操作，同时可能还需要配置CAN设备的波特率和其他参数，如仲裁ID范围。 四、验证CAN支持配置 为了确保CAN设备工作正常，可以使用`candump`或`canfdump`命令来捕获并查看CAN总线上的数据流。如果能看到预期的CAN消息，说明CAN支持配置成功。 五、打开CAN硬件 根据具体的硬件设置，可能需要通过GPIO或SPI等接口来开启和配置AM-3517的CAN控制器。这可能涉及修改设备树（device tree）或者使用特定的库函数来初始化CAN硬件。 六、发送数据包测试 利用`cansend`命令，可以向CAN总线发送测试数据包。指定CAN接口和正确的CAN ID，然后提供数据，即可测试CAN通信的正确性。 七、接收数据包测试 通过`candump`实时监控CAN总线，观察是否能接收到发送的数据包。这有助于确认数据传输的完整性和准确性。 八、CAN协议信息 CAN协议定义了数据帧的结构，包括标识符（ID）、数据长度和数据字段等。理解这些概念对于有效地使用CANbus至关重要。 九、socketcan测试工具介绍 socketcan提供了丰富的测试工具，如`can-isotp`用于ISO-TP协议，`can-route`用于配置CAN网络路由，以及`can-network`用于可视化CAN流量等。熟悉这些工具能提升调试和测试效率。 十、两台TAM-3517连接测试 在两台TAM-3517之间建立CAN连接，可以测试设备间的通信能力。使用相同的CAN接口配置，并分别在两台设备上发送和接收数据包，以验证通信链路的可靠性。 通过以上步骤，用户应能全面了解并实现TI AM-3517上的CANbus配置和使用，同时也适用于其他基于ARM架构的平台。了解并熟练掌握这些知识，对于在嵌入式系统中实现CAN通信至关重要。