移动机器人Java Agent控制系统设计与实现

"这篇论文主要探讨了在移动机器人控制系统中，如何利用Java开发平台，特别是JADE（Java Agent Development Framework）来实现Agent控制系统的构建。研究中，作者通过JNI（Java Native Interface）技术，实现了Agent与硬件系统之间的交互，确保了控制系统的实时性能。" 在论文中，作者提出了一种基于Java的移动机器人控制系统设计方案，该方案利用了JADE作为Agent开发平台。JADE是一个广泛使用的多代理系统开发工具，它提供了强大的分布式计算支持和灵活的通信机制。通过JNI，开发者可以将Java代码与本地（硬件相关的）代码结合起来，使得Agent能够直接与硬件进行通信，满足了控制系统对实时性的要求。 论文详细描述了在运动控制卡上的四个关键行为任务：轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制。这些任务对于移动机器人的精确导航和自主行动至关重要。同时，将数据库管理和路径规划等非实时任务放在车载的PC104工业控制计算机上，这样可以充分利用其计算能力，同时不干扰实时任务的执行。 人机交互界面作为一个独立的Agent驻留在上位监控计算机上，这样的设计使得操作人员能远程监控和干预机器人的行为。通过这种方式，系统结合了Java Agent开发平台的通用性和工业控制系统的实时性，确保了系统的灵活性和稳定性。 论文中还提到了实验结果，证明了这种设计方法的可行性。实验可能包括了机器人在各种环境下的实际运行测试，以及与传统控制方式的比较，进一步验证了基于Java Agent的控制系统的优势。 此外，虽然提供的部分内容包含了一些编程符号和不完整的句子，但它们可能指的是代码片段、变量名或者算法描述。由于这部分内容不完整，无法直接解析出具体的技术细节。然而，可以推测论文可能涉及了如何在Java代码中实现特定的控制算法，以及如何通过JNI调用C或C++库来处理实时控制任务。 这篇论文深入研究了如何利用Java和JADE开发平台来构建一个适用于移动机器人的智能控制系统，通过JNI增强了Java代码与硬件的交互，从而实现了高效率和实时性。这一研究成果对于理解和改进移动机器人控制系统的设计具有重要的参考价值。