离线编程在喷涂机器人中的应用：点云切片生成喷枪轨迹

"这篇硕士学位论文主要探讨了喷涂机器人在喷涂工艺中的轨迹规划，尤其是基于点云切片技术的喷枪轨迹生成方法。论文作者孙国朋在机械设计及理论领域，由戴立玲和卢章平指导，完成于2010年。论文中提出了两种关键技术：一是利用点云切片技术生成喷枪轨迹，二是构建基于此技术的喷枪轨迹生成系统原型并进行验证。" 在排序算法方面，描述中提到了平面点集排序对于曲线重建的重要性。尽管有多种算法如crust、13-skeleton、ZERO．ONE以及混合式方法被用来解决这一问题，但它们普遍存在的问题是效率较低。最近点搜索排序法则是一种相对简单且高效的解决方案，它依据数据点在轮廓上的相邻关系进行排序，有助于优化曲线重建算法。 在离线编程和喷涂机器人技术上，论文指出离线编程方法相对于示教编程具有优势，可以避免对工人的健康风险，提高喷涂质量，并实现自动化喷涂。作者提出了一个创新方法，即基于点云切片技术来规划喷涂机器人的喷枪轨迹。首先，获取工件的点云数据，然后进行区域分割，将复杂曲面简化。接着，对点云模型进行切片处理，通过切片数据确定喷枪的喷涂路径。通过估算采样点的法向量，调整喷枪与工件的距离，最终生成喷涂机器人的喷枪运动轨迹。 此外，论文还构建了一个喷枪轨迹生成原型系统，通过实际应用案例验证了所提方法的有效性。关键词包括喷涂机器人、区域分割、点云和切片技术，表明这些是论文研究的关键要素。 总结来说，这篇论文在排序算法和机器人轨迹规划领域提供了一些新的见解和方法，特别是将最近点搜索排序法应用于曲线重建，并提出了一种利用点云切片技术生成喷涂机器人喷枪轨迹的高效策略，对于提升喷涂作业的自动化和精度具有积极意义。