工业机器人编程：尖点工具抓爪操作指南

本课件主要介绍了如何在工业机器人现场编程中，以尖点工具为对象对抓爪进行编程，包括了抓取和放下尖触头的操作，以及在不同运行模式下的程序测试。学习者需具备基本的机器人编程知识，任务是利用工具抓爪将尖触头从库中取出并放回。 课程内容详述： 1. 学习目标与技能：该课程旨在让学员掌握如何编程控制工具抓爪抓取和放下尖触头。这包括理解工具坐标系和基坐标系的概念，以及在T1、T2和自动运行方式下测试程序的方法。 2. 程序设计：首先，创建两个程序模块，分别命名为“ZhuaBi”（取出尖触头）和“FangBi”（放回尖触头）。在工具坐标系11（zhuazhua）下进行编程，基坐标系选择世界坐标系。 3. 运动轨迹规划：机器人执行任务的运动轨迹由多个点组成，如HOME点、P1到P9点。取出尖触头时，机器人从HOME点出发，依次经过P1至P4，然后在P5点闭合抓爪，再经P6、P7、P8、P9回到HOME点。放回尖触头的过程与此相反，但会在P5点打开抓爪。 4. 操作步骤详解： - 创建程序模块并设定HOME点：首先，创建“ZhuaBi”程序，设定HOME点作为起始位置。 - P1至P9点的PTP指令：在每个点添加PTP运动指令，选择相应的工具坐标系和基坐标系，通过“指令OK”确认修改。 - 安全措施：在取尖触头前，需确保抓爪位置的安全性。 5. 测试与运行：在T1手动模式下，可以逐段测试程序，检查机器人的运动是否符合预期。在T2教学模式和自动运行模式下，可以验证整个程序的完整性和准确性。 6. 技能提升：通过这个学习过程，学员不仅能掌握基本的机器人编程技巧，还能深化对机器人运动控制、坐标系转换和安全操作的理解。 总结，此课件提供了一个实际操作的案例，让学习者能够通过实践来提升工业机器人编程能力，特别是对于尖点工具抓取和释放的编程技术，这在自动化生产线中具有广泛的应用价值。