"镭神智能C16系列16线混合固态激光雷达使用说明书,详细解释了雷达的工作原理、产品规格、电气接口、通讯协议、时间同步以及点云数据的计算方法。"
本文档是深圳市镭神智能系统有限公司关于其C16系列16线混合固态激光雷达的使用说明书,涵盖了雷达的基本信息、操作指南和通信协议等多个方面。该雷达采用16线双回波数据格式,适用于视觉引导应用,如机器人导航、自动驾驶等场景。
1. 雷达介绍
- 1.1 说明:介绍了雷达的基本功能和特性。
- 1.2 工作原理:详细阐述了雷达如何通过发射和接收激光脉冲来探测周围环境。
- 1.3 产品描述:包含了雷达的物理尺寸、重量等硬件信息。
2. 产品规格
- 2.1 规格参数:列出了雷达的关键性能指标,如探测范围、分辨率、刷新率等。
- 2.2 外形尺寸:提供了雷达的外观尺寸图,方便用户安装和布局。
3. 电气接口
- 3.1 电源:描述了雷达的电源需求和连接方式。
- 3.2 电气接口:详细列出了雷达的连接端口,包括电源接口和数据接口。
4. 快速指南
- 4.1 连接激光雷达:指导用户如何物理连接雷达到控制系统。
- 4.2 显示点云和配置雷达:说明如何在Windows软件上查看点云数据并进行雷达设置。
- 4.3 解析点云数据:解释了如何解读和处理从雷达获取的数据。
5. 通讯协议
- 5.1 数据包协议:定义了雷达数据传输的格式,包括以太网包头和数据块。
- 5.1.2 以太网包头:详细介绍了包头结构,包括MAC地址、IP包头和UDP端口号等信息。
- 5.1.3 数据块:描述了数据块中的方位角和通道数据。
- 5.1.4 附加信息:提到了数据包中包含的其他辅助信息。
6. 时间同步
- 6.1 GPS同步:解释如何通过GPS设备与雷达进行时间同步。
- 6.2 NTP同步:介绍了使用网络时间协议(NTP)同步雷达时间的方法。
- 6.3 外同步:概述了其他外部时间源的同步选项。
- 6.4 雷达内部计时:讨论了雷达自身的计时机制。
7. 点云数据的计算
- 7.1 垂直角度:说明了如何计算点云数据的垂直方向角度。
- 7.2 水平角度:分别在单回波和双回波模式下解析水平角度的计算方法。
- 7.3 距离值:解释了从原始数据到距离值的转换过程。
- 7.4 笛卡尔坐标表示:介绍了将点云数据转换为笛卡尔坐标的算法。
8. 精确时间计算
- 8.1 数据包结束时间计算:详细说明了如何确定数据包结束的精确时间。
- 8.2 通道数据的精确时间计算:阐述了计算每个通道数据对应时间的方法。
这份使用说明书为用户提供了全面的镭神C16激光雷达的操作指导,涵盖了从硬件连接到数据处理的全过程,是用户有效利用雷达进行环境感知和定位的重要参考。