APM for PX4飞控开发：PWM、PPM与DSM2详解

本篇文档是《电子-PX4飞控开发笔记》第五章的内容，着重介绍了在四轴飞行器飞控开发中至关重要的几种控制信号：PWM、PPM、S.bus以及DSM2。章节由作者"sw笨笨编写"，旨在帮助开发者深入理解这些信号在航模控制中的角色。 首先，控制信号是飞控系统的基础，其中 PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是航空模型中最常用的一种信号类型。它是一种通过周期性改变信号高电平持续时间来表示连续数据的工业级通信协议。在航模中，通常仅利用高电平宽度进行通信，周期固定，占空比参数被忽略，这种简化版的PWM信号具有抗干扰性强、能传输模拟信号、产生和采集简单且信号值与电压无关等优点。 PWM信号的通信协议规定，高电平有效，常见的电压范围为4.8~6V，也可能使用3.3V或更高，取决于舵机的规格。信号频率有50Hz和300Hz两种，50Hz的被认为是模拟舵机，但实际上现代舵机无论频率如何，都可能采用数字信号采集，"模拟"与"数字"的区别更多地在于信号处理方式而非频率。300Hz的PWM信号因其较高的频率和较窄的脉宽，适用于现代飞控系统。 PPM（Pulse Position Modulation）和S.bus（Serial Bus）是其他两种信号类型，它们各自有自己的特点和应用场景。PPM信号通过改变脉冲的位置来传递信息，而S.bus则是一种串行通信接口，能够同时传输多个通道的数据，效率更高。 最后，DSM2（Digital Serial Motor Control）是专门针对无人机电机控制的数字化通信协议，相比传统的PWM信号，它提供了更高效、更精确的控制手段，尤其适合于高性能的无人机系统。 理解并掌握这些控制信号的工作原理和协议对于飞控系统的构建至关重要，能够确保飞行器的稳定性和响应速度。开发者在实际应用中需根据项目需求选择合适的信号类型，并对协议进行正确配置，以实现精准的飞行控制。