AT91SAM7S64微控制器调试经验分享

版权申诉
0 下载量 22 浏览量 更新于2024-10-11 收藏 193KB RAR 举报
资源摘要信息:"该文件包包含关于AT91SAM7S64微控制器的调试笔记及相关资源文档。AT91SAM7S64是AT91系列微控制器中的一员,基于ARM处理器内核,广泛应用于嵌入式系统开发。此资源包对有志于开发和调试基于AT91SAM7S64微控制器的项目工程师和技术人员来说非常有价值。 标题中提到的'arm_debug.rar_7s64_at91_at91sam7s64'可以解析为以下几个知识点: 1. ARM技术:ARM是一种处理器架构,广泛应用于移动设备和嵌入式系统中。ARM处理器以其低功耗和高性能的特点而闻名,成为现代许多智能设备的首选处理器之一。 2. AT91SAM7S64微控制器:AT91SAM7S64是属于AT91系列微控制器的一种,它由Atmel公司设计开发。这款微控制器使用的是ARM7TDMI处理器内核,具备高性能、低功耗的特点,并且提供了丰富的外设接口,非常适合于工业自动化、家庭自动化、智能卡、个人通信和安全监控系统等应用领域。 3. 调试:调试是开发过程中至关重要的一环,它涉及到查找和修正程序代码中的错误。调试工作可以通过软件调试器来实现,也可以通过硬件如JTAG或SWD接口进行调试。AT91SAM7S64提供了丰富的调试功能,包括断点、单步执行、内存和寄存器查看等。 4. 调试笔记:调试笔记是开发人员在调试过程中的记录,通常包含了对特定问题的解决方法、调试步骤和总结。这些笔记对于其他开发人员来说是宝贵的知识分享资源,可以帮助他们快速定位和解决问题。 标签信息中所含的知识点: - '7s64' 指的显然是AT91SAM7S64微控制器。 - 'at91' 表示与AT91系列微控制器相关的技术资料或讨论。 - 'at91sam7s64' 同样指的是AT91SAM7S64微控制器。 压缩包子文件的文件名称列表中包含的文件: - 'arm经验.pdf':这个文件可能包含有关ARM技术的实践经验分享、案例研究、开发技巧和最佳实践等,对理解和应用ARM技术有极大帮助。 - '***.txt':PUDN可能是一个在线资源网站或代码共享平台的缩写,该文件可能包含了一些网址链接或者其他重要信息。在这个上下文中,可能是指一些与ARM或AT91SAM7S64相关的技术支持网站或社区论坛,这些资源对于调试和开发过程中的技术支持和问题解答非常有用。 以上信息为从给定文件中提取并解析的知识点。对于有兴趣深入了解AT91SAM7S64微控制器或ARM架构的读者,这份资源包中的内容将是十分宝贵的参考资料。"

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

2023-06-13 上传