C语言编程：串口控制步进电机实现小车转向

"该资源是关于使用C语言通过串口通信来实时控制搭载有步进电机的小车的程序实现。程序主要包括初始化设置、串口发送函数、主函数以及四个运动控制函数，即向前、向后、左转和右转。通过接收到的字符指令来改变小车的行驶方向。" 在C语言编程中，实现串口控制步进电机涉及到以下几个关键知识点： 1. **串口通信**：串口通信是设备间通过串行接口进行数据传输的一种方式。在这个项目中，小车通过串口与PC相连，PC发送指令给小车，实现对小车的实时控制。SCON寄存器用于配置串口模式，TMOD寄存器配置定时器1为串口工作模式，TR1置1启动定时器1，从而开启串口通信。 2. **步进电机控制**：步进电机是一种将电脉冲转换成机械角位移的电机，每接收一个脉冲信号，它会转动一定角度。在程序中，通过控制P1口的P1_1和P1_0引脚的高低电平变化，配合延时函数，可以精确地控制步进电机的旋转，进而控制小车的前进、后退和转向。 3. **初始化函数init()**：初始化函数主要负责设置系统的初始状态，包括设置TMOD寄存器为模式2（8位波特率可编程），配置TH1和TL1寄存器以设定波特率，设置SCON寄存器为方式1（UART异步通信模式），并开启串口接收中断，最后打开全局中断EA。 4. **串口发送函数FHBS()**：此函数用于发送字符到串口。通过关闭中断，将待发送字符放入SBUF，等待发送完成标志TI，然后清零TI，再重新开启中断。这样确保了字符的完整发送。 5. **主函数main()**：主函数中首先调用初始化函数，然后通过FHBS函数发送一个初始指令'Y'，进入无限循环，不断执行sw()函数，根据接收到的字符temp值控制小车的运动。 6. **选择结构switch语句**：sw()函数使用switch语句根据接收到的字符temp（例如'8'、'4'、'6'、'2'）执行相应的动作，如'8'对应向前，'4'对应左转，'6'对应右转，'2'对应后退。 7. **运动控制函数**：每个运动控制函数如Forward()、Backward()、Left_Turn()、Right_Turn()通过改变P1口的输出状态和配合不同的延时函数来模拟步进电机的旋转，实现小车的前进、后退和转向。其中，delay_nus和delay_nms分别为微秒级和毫秒级延时函数，用于控制步进电机的步进周期。 通过以上知识点，我们可以理解如何使用C语言和单片机控制步进电机驱动的小车，实现基于串口通信的实时控制功能。