“条件未成立时的报警-微积分读本”
本文主要讨论的是FANUC机器人系统中的一个特定功能,即当条件未满足时的报警机制。这个机制与变量$DBCONDTRIG密切相关,用于在条件不成立时触发不同的报警响应。
$DBCONDTRIG 是一个关键的设置参数,它的值决定了当条件不成立时,机器人系统将如何反应。默认情况下,如果$DBCONDTRIG 设置为0,系统会产生一个名为INTP-295的警告(WARN级别),这意味着程序将继续执行,但用户会收到一个告警信息,提示“DB too small (away) (距离 mm)”。这里的“距离 mm”是指一个区域触发的建议值,可能与机器人的工作范围或安全边界有关。
当希望在条件不满足时暂停程序执行时,可以将$DBCONDTRIG 设置为1。在这种情况下,如果条件未成立,系统会触发一个名为INTP-293的暂停报警(PAUSE.L级别),导致程序执行暂停,机器人减速并最终停止。同样,这个报警也会附带“DB too small (away) (距离 mm)”的信息,提供触发报警的具体距离。
FANUC机器人系列的操作说明书强调了在使用机器人前必须阅读和理解“FANUC Robot安全手册”,并且手册内容可能会随产品更新而变化,用户需要注意最新的安全指导。此外,手册还提到了关于出口和再出口的法规限制,用户在进行国际交易时需要遵守相关国家的法律法规,并可能需要取得相应的许可。
手册的结构包括了多个章节,涵盖了从安全预防措施、机器人概览、控制装置操作、系统设定到I/O配置等多个方面。例如,控制装置部分详细介绍了示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O以及附加轴等重要组件的使用和设置方法。
在系统设定部分,用户可以了解到如何配置数字I/O、组I/O、模拟I/O以及机器人、外围设备和操作面板的I/O接口。此外,还有I/OLink画面的介绍,帮助用户管理和监控系统的I/O连接。
FANUC机器人系统的报警机制是一个重要的安全特性,它通过$DBCONDTRIG 参数来调整在条件不满足时的行为,确保在不同情况下能够及时向操作员发出警告或暂停操作,以保护设备和人员的安全。用户在操作过程中需熟悉并正确使用这一功能,遵循相关安全规定。