计算机视觉几何基础：多视图解析与应用

《几何计算机视觉元素》是一本深入探讨计算机视觉领域中基本几何概念的教程，由Andrea Fusiello撰写，其主要内容围绕计算机视觉几何和图像处理的核心原理展开。该书以透视相机模型为基础，阐述了多视图场景下的几何约束和特性，是理解计算机视觉中多视角问题的关键入门资料。 第一部分，"Introduction"，介绍了计算机视觉中的几何学基础，特别强调了多视角下如何构建和应用几何模型来解析三维空间中的物体。作者强调了过去15年在这个领域的显著成就，这些成果对于实际应用具有重要意义。 第二部分，"Elements of Geometry"，详细讲解了计算机视觉中几何元素的基本概念，包括但不限于空间点、线、面、变换和投影等。这部分内容为后续章节奠定了坚实的基础，帮助读者理解图像数据是如何通过几何变换映射到二维空间的。 第三章，"Pin-hole Camera Geometry"，深入研究了单个照相机（pin-hole camera）的工作原理，涵盖了像平面、成像公式以及光锥的概念，这些都是理解相机模型和图像形成的基础。 第四章和第五章，"Two-View Geometry" 和 "Multiple View Geometry"，分别探讨了两个和多个相机观察同一场景时的几何关系。这部分内容涵盖了视图对应、相对姿态估计、结构从运动（SfM）和多视图重建等核心议题，展示了如何利用不同视角的信息进行深度估计和三维重建。 第六章，"Autocalibration"，讨论了相机校准的过程，即如何确定相机内部参数，如焦距、主点位置等，这对于消除系统误差，提高成像质量至关重要。 第七章，"Getting Practical"，将理论知识与实践相结合，介绍如何在实际项目中应用所学的几何计算机视觉技术，包括如何处理数据、选择合适的算法和优化解决方案。 最后一部分，"Further readings"，推荐了进阶阅读材料，供对计算机视觉几何有深入兴趣的读者进一步扩展知识。 《Elements of Geometric Computer Vision》不仅提供了一个全面的几何计算机视觉理论框架，还为学习者提供了实践经验，使其能够理解和应用到诸如机器人导航、3D扫描、图像识别等众多实际场景中。通过这本书，读者不仅能掌握基本概念，还能深入了解这个领域的发展趋势和技术挑战。