ros_control框架：ROS通用控制解决方案解析

资源摘要信息:"ros_control是ROS（Robot Operating System）的一部分，它是一个为机器人控制提供通用和简单框架的软件包。ROS是一个用于机器人软件开发的开源框架，提供了操作系统层的抽象，硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，消息传递以及包管理等功能。' 在标题中，'ROS的通用和简单控件框架'，表明了ros_control是针对机器人控制提供通用解决方案的框架。这使得开发者能够专注于开发特定于任务的算法，而不必从头开始编写底层控制代码。'通用'意味着它可以被广泛的应用在不同的机器人和硬件上，而'简单'则意味着它提供了易于理解的接口，以便于实现复杂的控制策略。 描述中提到的'建置状态'和随后的一系列词汇（靛青、动能、月球、旋律、理性的），很可能是指不同版本的ROS（Robot Operating System）的代号。这些版本代号为Indigo、Kinetic、Lunar、Melodic和Noetic，它们分别代表了ROS的不同版本。每个版本都包含了一套完整的软件和工具集合，以支持不同阶段的机器人研究和开发工作。 描述还提到了'基于源的安装的分支'，这表明用户可以下载ros_control的源代码并进行编译安装，而不仅仅是通过预编译的包进行安装。这对于想要自定义或深入理解ros_control内部工作机制的开发者来说，是一个非常有用的选项。 接着，描述中提到了ROS靛蓝、ROS动力学、ROS月球、ROS旋律和ROS Noetic，这些分别是对应于不同ROS版本的开发环境。每个环境都有其独特的特点和更新，以适应不断变化的机器人技术需求。 描述还包含了关于'出版物'的信息，建议读者如果觉得这项工作有用，可以通过引用给出作者的感谢。这表明了科研工作的共享精神，作者将他们的成果开源，而读者应当对作者的贡献表示尊重和感谢。 最后，标签'C++'意味着ros_control主要是用C++编写的，这是ROS开发中常用的一种编程语言。C++的性能优势使得它非常适合用于实时系统和底层硬件交互的开发。 在提供的'压缩包子文件的文件名称列表'中，'ros_control-noetic-devel'可能是指ros_control的开发版本包，针对的是ROS Noetic版本。'devel'通常表示开发文件，包含了源代码以及构建该软件包所需的开发依赖。 综上所述，ros_control是一个强大的工具，它简化了ROS中机器人控制系统的开发过程。通过提供一个通用的控制框架，它为开发者提供了一个基础的平台，可以在此之上构建更高级和复杂的控制系统。这对于机器人研究者和开发者来说是极其宝贵的资源。"