2019.10.25 Tianshu
2019.10.30/11.15 Update
2020.02.27/03.04 Update
0.background
为了梳理清楚 当中的所有坐标系,以及位置和姿态相关的内容;
注意 种的 有三种:
中的核心三维坐标系定义只有一个,姿态用右手定则,Model 变换先平移再旋转
INERTIALX+前 Y+左 Z+上 旋转顺序 H+(Z+) P+(Y+) R+(X+) Tait_Bryan (
另外关于可视化相关的坐标系如下
camera point X+右 Y+前 Z+上 旋转 H+(Z+) P+(X+) R+(Y+) Model 变换 欧拉角
!"#$右 %$上 原点在窗口左下角,无单位,正则化数值
&'#$右 %$上 原点在左下角,单位是像素
()#$右 %$下 原点在屏幕)照片左上角,单位是像素
OptiX Camera: X+ 右 Y+上 Z- 相机视线 右手 ;U+右 V+上 W+ 相机视线 左手
旋转总是按照 *! 的顺序进行,但是由于坐标系的 *+,- 定义不同,*! 绕的轴顺序也不相同
上图是 坐标系的旋转顺序 .%#; 下图是 的摆放,旋转顺序 .#%
挂在 上, 挂在 上; 是在 语境下调节视角的。
下图是 !"/坐标系; 下图是 #"屏幕坐标系