安川机器人INFORM指令详解

"安川机器人的INFORM指令说明" 安川机器人的编程语言被称为INFORMIII，这是一种专用于控制和编程NX100机器人的语言。INFORMIII由两大部分构成：命令和附加项。命令定义了需要执行的动作或任务，如移动、控制或运算，而附加项则用于设置速度、时间和其它参数。例如，当使用移动命令时，系统会自动显示示教的位置数据和插补方式。 INFORMIII的命令种类多样，包括输入输出命令（如DOUT和WAIT）、控制命令（如JUMP和TIMER）、运算命令（如ADD和SET）、移动命令（如MOVJ和REFP）、平移命令（如SFTON和SFTOF）、作业命令（如ARCON和WVON）以及选项命令（如MOVJVJ）。值得注意的是，标准集和扩展集之间的区别主要在于可使用的附加项数量。标准集适合简化操作，但不能使用局部变量和某些特定的附加项功能，如使用变量作为附加项。 命令集的概念允许用户根据需求限制示教时可登录的命令数量。子集仅包含常用命令，便于快速选择和输入；而标准集和扩展集则提供所有命令，扩展集则提供了更多灵活性，包括使用局部变量和变量作为附加项。 在实际操作中，可以通过程序内容画面的“命令一览”键登录命令。此外，INFORMIII还支持命令学习功能，该功能可以在再次登录相同命令时自动填充上次的附加项设置，从而简化操作过程。 在使用变量时，需要注意标准集和扩展集的差异，扩展集允许使用局部变量，但必须注意附加项变量和数值单位的不同。例如，MOVJVJ命令可以设置关节速度，其后面可以跟随一个数值（如25.00）和附加项（如PL=0和NWAITACC=2），这些附加项分别控制加速度模式和等待加速结束。 安川机器人的INFORMIII指令系统提供了一套全面且灵活的工具，帮助用户精确控制机器人行为，同时考虑到了操作简便性和效率。无论是基本的运动控制还是复杂的流程逻辑，都可以通过不同的命令和附加项组合实现。对于熟悉这些指令的工程师来说，这将极大地提升他们的工作效率。