自动化立体仓库堆垛机：混合模式控制详解

"这篇文档主要介绍了台达伺服驱动器在混合模式下的优化控制，特别是自动化立体仓库堆垛机的应用。文档详细阐述了驱动器的多种混合模式，包括速度/位置混合模式（PT-S）、速度/扭矩混合模式（S-T）以及扭矩/位置混合模式（PT-T），并且提到了不支持速度和扭矩的混合模式（Sz-Tz）。每个模式都有对应的模式代码和切换方法，并且可以使用DI信号或外部仿真电压进行控制。默认的DI/DO信号配置在不同模式间有特定的对应关系，但用户可以根据需求进行自定义设置。此外，文档还包含了驱动器的基本操作模式简介、安装注意事项、配线指南以及面板显示和操作等内容。" 在混合模式下，驱动器提供了灵活的操作方式。速度/位置混合模式（PT-S）允许外部脉冲输入来设定位置，而速度指令则可以通过外部仿真电压或内部参数设定。这种模式的切换由DI信号S_P控制。同样，速度/扭矩混合模式（S-T）和扭矩/位置混合模式（PT-T）分别通过S_T和T_P信号进行切换，允许在速度和扭矩控制之间平滑过渡。 对于DI/DO信号的预设配置，用户可以在第3.3.2节找到详细的DI输入功能预设值定义表和DO输出功能预设值定义表。如果需要修改这些默认设置，可以参考第3.3.4节的内容进行自定义配置。 此外，文档还涵盖了产品的型号说明、安装、配线等基础知识。例如，第一章介绍了产品型号对照、伺服驱动器的各部分名称以及操作模式简介；第二章涉及安装环境条件、回生电阻的选择等；第三章详细讲解了各种连接方式，包括主电源回路、编码器信号和通讯口信号的接线。 在面板显示及操作部分，用户可以了解到如何查看和设置参数，以及如何解读面板的状态显示，这对于日常操作和故障排查至关重要。 这份资料为台达伺服驱动器在自动化立体仓库堆垛机中的应用提供了全面的技术指导，包括混合模式控制策略和实际操作步骤，有助于提升设备的效率和灵活性。