ROS服务交互:命令行查看与调用
需积分: 22 36 浏览量
更新于2024-08-07
收藏 1.95MB PDF 举报
"从命令行查看和调用服务-µgui v0.3"
本文主要讨论的是如何在ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)环境中通过命令行界面查看和调用服务。ROS是一个开源操作系统,旨在为机器人开发提供一个标准化的框架,集合了多种工具、库和通信协议,使得开发者能轻松地构建复杂机器人应用。
在ROS中,服务是一种通信机制,允许节点之间进行请求-响应交互。通常,服务由节点内部的代码调用,但也有命令行工具供用户直接交互,这对于学习和调试服务功能非常有帮助。
要查看当前系统中活跃的服务,你可以使用`rosservice list`命令。这个命令会列出所有正在运行的服务,显示它们的类型和服务节点的名称。在示例中,作者的计算机上只有一个`turtlesim`节点在运行,因此服务列表可能只包含与`turtlesim`相关的服务。
ROS的普及和影响力源自其强大的社区支持和开放源码性质。从2010年ROS 1.0发布以来,它已成为机器人软件开发的事实标准。许多顶级科研机构和大学,如斯坦福大学、麻省理工学院等,都对ROS的发展做出了贡献。
ROS的使用在中国也得到了广泛的推广。作者在国防科学技术大学的实践教学中引入了ROS,特别是在机器人足球项目中,ROS显著提高了软件系统的稳定性和易用性。然而,对于初学者来说,虽然理解ROS的基本概念相对容易,但在实际应用中往往遇到各种问题。为此,作者翻译了Jason M. O'Kane教授的《A Gentle Introduction to ROS》一书,这本书深入浅出地解释了ROS的概念和工具,对于解决初学者常见的问题非常有帮助。
了解如何在命令行中查看和调用ROS服务是掌握ROS系统的关键技能之一,这对于机器人软件开发和调试至关重要。通过`rosservice`工具,开发者可以更直观地探索和理解ROS服务的工作原理,进一步提升他们的ROS编程能力。
2019-10-20 上传
2021-04-23 上传
2021-08-07 上传
点击了解资源详情
点击了解资源详情
点击了解资源详情
点击了解资源详情
点击了解资源详情
点击了解资源详情
李_涛
- 粉丝: 55
- 资源: 3879
最新资源
- 掌握Jive for Android SDK:示例应用的使用指南
- Python中的贝叶斯建模与概率编程指南
- 自动化NBA球员统计分析与电子邮件报告工具
- 下载安卓购物经理带源代码完整项目
- 图片压缩包中的内容解密
- C++基础教程视频-数据类型与运算符详解
- 探索Java中的曼德布罗图形绘制
- VTK9.3.0 64位SDK包发布,图像处理开发利器
- 自导向运载平台的行业设计方案解读
- 自定义 Datadog 代理检查:Python 实现与应用
- 基于Python实现的商品推荐系统源码与项目说明
- PMing繁体版字体下载,设计师必备素材
- 软件工程餐厅项目存储库:Java语言实践
- 康佳LED55R6000U电视机固件升级指南
- Sublime Text状态栏插件:ShowOpenFiles功能详解
- 一站式部署thinksns社交系统,小白轻松上手