UR优遨机器人实时数据交换（RTDE）SDK使用指南

资源摘要信息:"UR/优遨机器人RTDE（实时数据交换）SDK" 标题知识点： 1. RTDE技术定义：RTDE（Real-Time Data Exchange）是一种技术，用于实现外部应用程序与机器人控制器之间的实时数据交换。它通过标准的TCP/IP网络协议进行通信，确保了数据传输的高效率和实时性。 2. 优遨（Universal Robots）：优遨是专门从事工业机器人研发和生产的公司，其产品广泛应用于各种自动化领域。RTDE SDK专门针对优遨机器人的控制系统进行优化，以实现更高效的数据交换。 3. SDK介绍：软件开发包（SDK, Software Development Kit）是为开发者提供的工具集，它包含了一系列的开发工具、库、代码样例和文档，用于创建软件应用。在本标题下，SDK即为实现RTDE功能的一整套工具和接口。 描述知识点： 1. 同步机制：RTDE SDK提供了一种同步机制，允许外部应用程序实时地与UR控制器交换数据，而不会影响机器人控制器的实时性能。 2. TCP/IP连接：RTDE通过标准的TCP/IP网络协议实现数据传输。TCP/IP协议具有良好的兼容性和稳定性，适用于大多数网络环境，确保数据传输的可靠性和实时性。 3. 现场总线驱动程序交互：利用RTDE技术，可以实现与现场总线驱动程序（如以太网/IP）的交互。这在机器人与生产线上其他设备进行通信时尤其重要，有助于实现整个生产线的自动化和协同作业。 4. 操纵机器人I/O：开发者可以通过RTDE SDK控制机器人控制器的输入输出（I/O），从而实现对机器人外部设备或传感器的精确控制。 5. 绘制机器人状态：RTDE技术可以用来实时捕捉和绘制机器人状态数据，比如机器人轨迹、速度等，这对于监控机器人运行状态和进行故障诊断非常有帮助。 6. UR控制器运行时的RTDE接口：在UR控制器运行的同时，RTDE接口默认处于可用状态，这为机器人实时数据交换提供了连续性和便捷性。 标签知识点： 1. UR优遨：标签中的“UR优遨”指代的就是优遨机器人的产品和品牌，用于突出该SDK是专门为优遨机器人设计和优化的。 2. 实时：标签中的“实时”强调了RTDE SDK在数据交换过程中所保持的高实时性能，即数据交换几乎可以做到无延迟。 3. RTDE：标签直接引用了技术名称“实时数据交换”，说明该SDK的核心功能就是实现机器人的实时数据交换。 压缩包子文件的文件名称列表知识点： 1. rtde-2.6.0：这是RTDE SDK的版本号，代表当前提供的软件开发包是2.6.0版本。开发者可以根据版本号寻找相应版本的文档、安装包和更新日志，进行相应的开发工作。 2. 文件命名规则：文件名“rtde-2.6.0”符合常见的软件版本命名规则，开发者可以根据这一规则，推断出软件的更新迭代，便于管理不同版本的SDK。