UR机械臂通过socket与PC通信实现控制

本文档主要介绍了如何使用socket通信协议实现UR机械臂与PC之间的通信，通过UR机械臂的编程示例展示了如何发送和接收数据。在UR机械臂的程序中，它被设定为客户端，而PC作为服务器端。通信涉及到的数据包括旋转矢量、TCP位姿以及欧拉角等概念。 在UR机械臂的通信过程中，首先需要确保机械臂已经开机，并且编写好相应的控制程序。程序中使用了`socket_open`函数尝试连接PC，IP地址设为192.168.1.102，端口号选择8000。由于UR机械臂只能作为客户端，因此必须先启动PC上的服务器端程序，然后才能运行机械臂的程序进行连接。 在示例程序中，UR机械臂先执行一个初始的MoveJ动作移动到预设的位置。接着，通过`get_actual_tcp_pose()`函数获取TCP（Tool Center Point，工具中心点）的实际位置和姿态，这些信息包含位置坐标(x, y, z)和旋转矢量(rx, ry, rz)。将这些数据转化为字符串形式并通过`socket_send_string`发送给PC。 PC接收到数据后，可能需要进行处理并反馈给UR机械臂。UR机械臂通过`socket_read_ascii_float`函数读取PC返回的六个浮点数，这六个数可能对应于PC处理后的坐标值。在示例中，接收到的数据分别用于更新Xgrip、Ygrip和Zgrip变量。 值得注意的是，为了确保通信的稳定，当数据未正确接收时，会进行循环读取，直到接收到完整的数据为止。此外，在调试阶段，建议降低UR机械臂的速度以确保安全。 此外，文档还提到了两个参考资料，一个关于旋转矢量的详细介绍，另一个是一个在线转换工具，用于验证旋转矢量、矩阵、欧拉角和四元数之间的转换关系。这些工具和理论知识对于理解机械臂的运动控制和姿态表示至关重要。 总结起来，这个资源涵盖了UR机械臂通过socket通信与PC交互的基本步骤，涉及的关键技术包括socket编程、数据传输格式的定义以及机械臂状态的实时监控。通过这样的通信机制，可以实现对UR机械臂的远程控制和高精度定位任务。