UR机械臂与PC通过socket通信实现控制

"80648UR机械臂与PC通讯程序通过Socket实现，使用C++编程语言，涉及电动夹爪操作。该程序利用旋转矢量进行姿态表示，并通过四元数进行转换验证。UR机械臂在通讯时作为客户端，PC作为服务器端，通过设置IP地址和端口号进行连接。在实际操作中，需要先运行PC端的服务程序，然后运行UR机械臂的程序，确保数据的正确传输。示例程序展示了如何从UR机械臂获取TCP的实际位姿，并将这些信息发送到PC，同时接收PC发送的控制指令来操纵夹爪的动作。" 在这一资源中，有几个关键的知识点： 1. **Socket通讯**：Socket编程是一种网络通信协议，允许两台计算机通过网络交换数据。在本例中，UR机械臂通过Socket作为客户端与PC作为服务器端建立连接，进行数据传输。客户端首先尝试连接服务器的特定IP地址和端口号，如果连接失败，会不断重试。 2. **UR机械臂**：UR（Universal Robots）是丹麦的一家生产协作机器人的公司，其产品常用于工业自动化领域。UR机械臂支持通过编程接口进行精确控制，这里使用了C++编程语言。 3. **旋转矢量**：旋转矢量是一种表示三维旋转的方法，它结合了欧拉角和旋转矩阵的概念，用于描述物体的姿态。在程序中，通过`get_actual_tcp_pose()`函数获取的TCP（工具中心点）的位姿包含了位置（xyz）和姿态（rxryrz，即旋转矢量）。 4. **四元数**：四元数是一种扩展的复数系统，广泛用于表示三维空间中的旋转。在这里，它们可能被用来验证和转换旋转矢量，确保姿态数据的准确传递。 5. **PC程序与UR程序的交互**：在通讯过程中，PC端程序首先启动并监听特定端口，等待UR机械臂的连接。一旦连接建立，UR机械臂通过`socket_send_string()`函数将TCP的位姿信息发送给PC，而PC则通过`socket_read_ascii_float()`函数接收这些信息，并根据需要发送控制指令，如夹爪的开合。 6. **数据格式化**：数据在发送和接收时需要按照特定格式进行，例如，位姿信息被格式化为字符串`p[x,y,z,rx,ry,rz]`，而接收到的数据则需要转换回浮点数数组。 7. **错误处理与循环**：在程序中，当接收到的数据不完整或错误时，使用循环结构进行重试，如在未获取到全部六个浮点数时持续读取，直到成功为止。 这个资源提供的程序展示了如何利用Socket通信技术，结合UR机械臂的编程接口，实现对UR机械臂的远程控制，特别是在夹爪操作和姿态信息的实时传输方面。