《对象字典-C++ Primer Plus（第五版）中文版》第六章详细介绍了台达伺服A2的“对象字典”，这是一种在工业自动化和机器人控制系统中常见的数据结构，用于存储和管理设备的各种参数和配置信息。章节中列举了一系列的对象类型、名称、数据类型、访问权限以及映射状态，这些对象涵盖了伺服驱动器的关键设置，例如：
1. 变量（VAR）：
- `6084h`：VAR Profile deceleration (减速率)，用于控制运动过程中的减速阶段。
- `6085h`：VAR Quick stop deceleration (快速停止减速率)，涉及紧急停机时的速度减缓。
- `6086h`：VAR Motion profile type (运动类型)，可能涉及预设的运动模式。
- `6087h`：TORQUE slope (扭矩斜率)，与电机扭矩控制有关。
2. 数组（ARRAY）：
- `6093h`：Position factor (位置因子)，可能与位置计算或校准相关。
- `6098h`：Homing method (回零方法)，定义了驱动器的初始化方式。
3. 常量（INTEGER16, INTEGER32, UNSIGNED32, SIGNED8等）：
- `60B0h`：Position offset (位置偏移)，调整参考点的位置。
- `60B1h`：Velocity offset (速度偏移)，影响运动速度的设定。
- `60C5h`：Max acceleration (最大加速度)，限制设备的运动速度变化。
4. 位元组（BIT, ENUM）：
- `60B8h`：Touch probe function (触碰探针功能)，可能用于传感器反馈或碰撞检测。
- `60F2h`：Positioning option code (定位选项代码)，设置不同的定位策略。
5. 记录（RECORD）：
- `60C2h`：Interpolation time period (插值时间周期)，与运动路径的平滑度有关。
6. 预设参数（Parameter Mapping）：
- `2xxx`：Delta parameter definition (参数映射)，可能涉及到驱动器内部参数的自定义映射。
每一项对象都对应着驱动器的具体功能，并通过读写操作来控制和监控驱动器的行为。例如，EtherCAT模式、PDO映射、CANopen操作模式等，都反映了伺服驱动器与上层控制器的通信协议和高级控制功能。理解这些对象字典对于正确配置和调试伺服系统至关重要，能帮助用户优化性能、提高生产效率和设备安全性。
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