倍福PLC通过硬锁存优化第三方伺服电机高精度回零

在本文中，我们将深入探讨倍福PLC如何通过EtherCAT协议来精确控制第三方伺服电机，特别是关注在使用非倍福驱动器的情况下的解决方案。 EtherCAT是一种实时工业以太网技术，被倍福PLC广泛应用于伺服电机的高效通信和同步控制。 首先，介绍背景情况。在使用倍福的AX5000或EL72XX驱动时，可通过多种方式实现高精度回零，如软件同步（softwaresyn）、硬件同步（hardwaresyn）或硬件锁存（hardwarelatch），这些方法能够提供较高的定位精度。然而，当采用第三方EtherCAT驱动时，如台达ASD-A2-E伺服，通常依赖PLC的周期性操作（PlcCam）回零，这可能会影响精度。 针对第三方驱动器提高精度的方法有两个方向。一是利用伺服内部的自回零机制，如CANopenDS402的homing模式，通过参考点和Z脉冲实现精确回零，但需要调整控制模式，过程相对复杂。另一种方法是利用hardwaresyn或hardwarelatch功能，这无需模式切换，直接使用MC_Home命令，尤其适用于支持高速latch功能的伺服电机。 本文将以台达ASD-A2-E伺服为例，详细介绍如何在TwinCAT中配置驱动器以实现硬件锁存（Latch）回零。具体步骤包括： 1. **硬件准备**：确保使用的控制器（C5130-0130）、驱动器（ASD-A2-0221-E）和电机（ECMA-C10802RS）已正确连接，并通过扫描设备验证电机工作正常。 2. **软件配置**：在TwinCAT Manager的ConfigMode模式下执行设备扫描（ScanDevices），配置驱动器参数，如驱动器的Latch值（Touchprobepos1posvalue）和Latch状态PDO（60B9h和60BAh）。接着，激活配置并测试电机操作是否正常。 3. **设置Latch功能**：在ProcessData阶段，选择合适的PDO配置（例如0x1），将Latch功能设置为伺服回零所依赖的状态，确保在过零点时，利用伺服的高速锁存信号（latch signal）锁定编码器的位置，从而确定零点位置。 通过以上步骤，即使在使用第三方驱动的情况下，也能实现与倍福驱动类似的高精度回零功能，提升伺服系统的整体性能和精度。这个过程适用于任何支持高速latch功能的伺服电机，并且对于PLC编程人员和维护工程师来说，理解和实施这些配置技巧是非常重要的。