机器人视觉与控制：MATLAB基础算法（第2版）

"Robotics Vision and Control 2nd edition.pdf" 是一本专注于机器人视觉与控制领域的书籍，由Peter Corke撰写。这本书是第二版，经过了全面修订、扩展和更新，包含492幅图像，并在www.petercorke.com/RVC提供了额外的材料。 本书是Springer Tracts in Advanced Robotics系列的第118卷，由Bruno Siciliano和Oussama Khatib编辑。两位编辑都是机器人领域的知名专家，分别在意大利那不勒斯费德里科二世大学和美国斯坦福大学任职。 Peter Corke，本书的作者，来自昆士兰科技大学（QUT）的电气工程和计算机科学学院，他在机器人学、机器视觉和自动化方面有着深厚的学术背景和实践经验。 "Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®" 这一书名揭示了书中的主要内容，即探讨了基于MATLAB的机器人视觉与控制的基本算法。MATLAB是一种广泛使用的计算环境，特别适合于数值计算和工程应用。书中可能涵盖了以下几个核心知识点： 1. **机器人学基础**：包括机器人运动学和动力学，这是理解机器人如何移动和操作的基础。这部分可能会涉及迪卡尔坐标系、关节空间和操作空间的概念，以及逆动力学和前向动力学的计算。 2. **视觉传感器和处理**：讨论了用于机器人视觉的各种传感器，如摄像头、激光雷达等，以及图像处理技术，如灰度化、边缘检测、特征提取和模板匹配，这些都是让机器人理解周围环境的关键步骤。 3. **目标识别与跟踪**：介绍如何通过机器学习或传统方法来识别和追踪物体，这对于自主导航和物体抓取至关重要。 4. **控制理论**：涵盖经典控制理论和现代控制理论，包括PID控制器、状态空间模型、李雅普诺夫稳定性分析，以及滑模控制和自适应控制等高级概念。 5. **路径规划和避障**：讲解如何在复杂环境中规划机器人的安全路径，以及如何探测和规避障碍物。 6. **MATLAB实现**：书中的所有算法都以MATLAB代码的形式给出，使得读者可以直接运行和修改代码，加深对理论的理解。 7. **实际应用案例**：可能会包含真实世界的机器人项目，展示如何将这些理论应用于实践中，比如工业自动化、服务机器人和搜索救援任务等。 这本书对于学习机器人学、自动化或计算机视觉的学生，以及从事相关研究和开发的专业人士来说，是一份宝贵的资源，提供了理论知识与实践工具的结合。通过阅读和实践书中的例子，读者可以掌握如何使用MATLAB来解决机器人视觉与控制问题。