Delta Tau PMAC控制器在线指令与应用详解

"这篇教程是关于Delta Tau公司的PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）控制器的经典教程，适合在线学习。教程中提到了如何进行电机的回零操作，包括单个电机和多个电机的同时回零，并指出在电机执行运动程序时不能进行在线回零。此外，还介绍了PMAC在不同行业的广泛应用，如机器人、食品加工、机床等，并概述了PMAC的不同硬件版本，包括其轴控制能力、PLC和运动程序数量、DSP支持以及多种总线接口。特别指出，ISA版本的PMAC已经停产，目前主要销售的是PCI/ISA、PCI/ISA Lite、VME和Mini PCI/ISA版本。" 本文详细讲解了Delta Tau Data Systems公司的PMAC控制器。PMAC是一个可编程的多轴控制器，具备广泛的工业应用，能适应从精密控制到大功率应用的各种场景。在机械自动化、生产线、物流等领域都有其身影，如机器人控制、食品加工机械、机床、印刷设备等。 在电机控制方面，教程中提到了在线指令，例如#1HM用于电机1的找零，而#1HMZ则允许将当前位置设为零点。同时，如果电机正在执行运动程序，对其的在线回零命令会被屏蔽，确保运动过程的连续性和安全性。回零指令可以通过PLC程序或直接命令如CMD “ #5HOMEZ ”来执行。 PMAC的不同硬件版本具有不同的特性和功能。基本的PMAC能控制8个轴，而TurboPMAC则可扩展至32轴。每个版本都包含数字信号处理器（DSP），支持32个PLC程序和256个运动程序。硬件接口多样化，包括PCI、ISA、PC104、VME等总线，满足不同系统集成需求。值得注意的是，ISA版本的PMAC已不再生产，现在主要提供PCI/ISA、PCI/ISA Lite、PMAC1VME以及PMAC1-Mini等版本。 在系统操作中，PMAC可以独立运行，也可由上位机控制，并通过主机总线或串口进行通信。它能够输出+/-10V的模拟量信号，通过内部的DAC实现精确的电机控制。这些特性使得PMAC成为工业自动化领域的一个强大工具，尤其适用于需要复杂运动控制和多轴同步的系统。