PMAC入门指南：在线指令与系统设置详解

本文档详细介绍了SQL Server 2016中的在线指令在PMAC（Positioning Machine Axis Controller）系统中的应用和操作。PMAC是一款专为工业自动化设计的控制器，用于管理机器人的运动和控制。在线指令是关键组成部分，它们可以直接被PMAC执行，对系统状态进行即时修改或获取反馈。 1. 在线指令分类： - 定义电机指令：如J+、J-，仅作用于当前选中的电机，例如通过#n命令选择电机，#1J-会使电机#1反转，#2J+则使电机#2正转。 - 定义坐标系指令：如R、A，同样只影响当前选中的坐标系，如&1B6R表示坐标系1执行第6个程序。 - 全局指令：如P1=1，这类指令对PMAC的全局设置产生影响，不受电机或坐标系选择限制，比如控制通用参数。 2. 指令执行条件： - 对于非在线指令（如X1000 Y1000），若没有运动程序缓冲区开启，可能需要特殊设置（如I6设为1或3）才能执行，否则会被拒绝。 3. PMAC操作和连接： - PMAC有多种型号，包括PMAC-PCI、PMAC-PCI-Lite、MiniPMACPCI等，每种型号有不同的接口和特性。 - 文档涉及了PMAC的连接端子、工作设定、应答机制，以及与外部设备的交互，如I/O信号、串口连接、上位机通信等。 - 软件工具部分介绍了配置PEWIN32PRO组件，包括参数管理和程序上传下载，以及使用PMACPlotPRO和PMACTuningPRO进行设备调试和PID整定。 4. 安装与配置： - 提供了详细的安装步骤，包括跳线设定、串口连接、电源分配、行程限位开关、编码器和模拟量输入/输出的连接，确保设备的正确安装和兼容性。 本文档是针对PMAC用户的一份实用指南，涵盖了从基础操作到高级配置的所有环节，对于理解和使用SQL Server 2016与PMAC配合进行工业自动化控制具有很高的参考价值。通过阅读和实践文档中的内容，用户能够熟练掌握在线指令的运用，优化设备性能，并实现高效的生产流程管理。