KRC4 控制系统：多传感器融合的室内机器人自主导航与安全特性

"KUKA KR C4 操作指南" 该文档是KUKA KR C4机器人控制器的操作指南，涵盖了机器人的安全功能、电位均衡以及系统的各个组件。KUKA KR C4是一款先进的工业机器人控制系统，设计用于实现高精度和效率的自动化任务。 在安全方面，文档强调了操作人员防护装置的重要性。6.11章节提到，在隔离性防护装置外，必须设置一个双信道确认键，确保在工业机器人能够重新启动自动运行模式前，防护门已关闭。这是为了遵循EN ISO 13849-1标准，其中规定了第三类安全功能，性能级（PL）d的要求，旨在保障操作者安全。 关于电气安全，文档提到了主电位均衡装置（7 主电位均衡装置）和从电缆槽终端到主电位均衡装置的电位均衡导线（8 从电缆槽终端到主电位均衡装置的电位均衡导线）。电位均衡是确保机器人系统中所有部件之间零电压差的重要措施，以防止电流泄露和潜在的电击风险。图6-19展示了机器人控制系统的电势均衡，包括电源柜中心接地导轨、机器人控制系统接线板、从控制系统到机械手的电位均衡导线，以及机械手上的电位均衡导线接口。 此外，文档还指出，某些特定设备如KSP3x40的替换或配置变更需要遵循特定条件，例如系统特征中必须包含2个KSP3x40。这表明系统的维护和升级需遵循严格的规程。 KUKA KR C4控制器具备多种功能，包括KRC4和KRC4CK。尽管手册详细描述了已知功能，但用户不应期望在新供货或维修时一定包含所有功能，因为KUKA保留了技术更改的权利而不会影响主要功能。手册的声明也明确了内容可能与硬件或软件的实际状态存在不一致，但会定期更新以修正任何问题。 这份操作指南提供了KUKA KR C4机器人控制器的全面信息，包括其安全规范、电气布局、系统组件以及操作和维护注意事项，对于理解和操作该机器人系统至关重要。