增量式PID控制算法的汇编实现

"这篇文档是关于增量式PID控制算法的汇编程序实现，主要涉及到PID控制器的基本原理和在汇编语言中的编程技巧。程序中，关键参数如比例增益(KP)，积分时间(TI)，微分时间(TD)以及采样时间(T)存储在特定内存地址，并通过汇编指令进行计算和更新。程序还使用了浮动点运算，将BCD码形式的数值转换为二进制浮点数进行处理。" 增量式PID控制算法是一种常见的自动控制策略，它通过不断调整控制器输出来减小系统误差。在这个汇编程序中，PID控制器的三个组成部分——比例(P)，积分(I)和微分(D)——的参数存储在内存的特定位置，例如，比例增益(KP)位于39H，积分时间(TI)在36H，微分时间(TD)在33H，而采样时间(T)则在30H。 程序首先初始化这些参数，并将它们从BCD码形式转换为浮点数，以便进行数学计算。例如，通过调用函数`BTOF`，将BCD码形式的数值转换为二进制浮点数。这个过程对于精确计算PID控制器的输出至关重要，因为浮点运算能提供更广泛的动态范围和精度。 程序中，变量A、B、C分别存储在BLOCK1、BLOCK2、BLOCK3的地址中，它们通常用于存放经过计算的PID输出的各个部分。例如，A可能代表比例项，B代表积分项，C代表微分项。在增量式PID中，每个周期的输出是前一周期输出的累加，而不是直接计算新的输出值，这样可以减少计算量并降低延迟。 程序中的`TEST`标签开始的地方，可以看到一个典型的控制循环结构。首先，设定参考值(Rk)并初始化相关变量，然后进行一系列浮点运算来计算PID控制器的输出。这个输出被存储在UKEQU4CH地址中，用于驱动控制系统。 偏差值E(k)被存储在EKEQU53H，前一时刻的偏差值E(k-1)在EK1EQU56H，E(k-2)在EK2EQU59H。这些值用于计算微分项，通过比较当前偏差和前几次偏差的变化率，能够提前预测并减少系统的超调。 这个汇编程序展示了如何在硬件级别实现一个基本的增量式PID控制器，包括读取和处理控制参数，计算PID输出，并将结果应用于控制系统。这种低级别的编程对于嵌入式系统或实时控制系统非常常见，因为它允许直接对硬件进行优化，以获得最佳性能和响应速度。