CASIC多模卫星导航接收机协议规范V4.1.0.0详解

"CASIC多模卫星导航接收机协议规范V4.1.0.0，由杭州中科微电子有限公司发布，详细介绍了CASIC多模卫星导航接收机的协议规范，包括NMEA0183协议和自定义二进制协议，以及相关的版本更新历史。" CASIC多模卫星导航接收机协议规范是杭州中科微电子有限公司内部文档，旨在详细阐述该接收机的通信协议。该规范支持多种模式的卫星导航，如GPS、GLONASS、Galileo等，以实现更精确的定位服务。 1. NMEA协议 NMEA0183协议是一种广泛应用于航海、航空和车载导航系统的通信协议，用于传输卫星导航数据。CASIC接收机默认支持NMEA0183 4.0版本，并向下兼容V2.3及V3.X版本。用户可以通过发送特定命令切换到NMEA0183 V4.1标准或更低版本。数据传输采用串行异步方式，数据位遵循最低有效位优先规则，配置如下： - 起始位：第1位 - 数据位：8位 - 停止位：1位 - 校验位：无 - 波特率：支持4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200bps NMEA协议的消息结构包括起始符号'$'、发送器标识符、语句类型、数值、校验和以及结束符号CR+LF。校验和是通过异或运算计算得出的16进制值。 1.1 NMEA协议特征 CASIC接收机不仅支持标准的NMEA0183协议，还对其进行了扩展和优化，例如： - 在V3.7.0.1版本中，修改了RXM-MEASX消息，以符合RINEX3.02标准。 - V3.8.0.1版本增加了对闰秒信息（LPS）的处理，添加了NMEA-DHV和NMEA-UTC语句。 - V3.9.0.0版本引入了对NMEA-GST语句的支持，用于提供卫星时钟误差估计。 - V4.0.0.0版本进一步完善了NMEA-LPS信息内容，并更新了部分语句内容。 - 最新版本V4.1.0.0修订了部分二进制协议内容的标志含义和部分名称。 1.2 NMEA协议框架 NMEA消息通常由以下部分组成： - 开始符号：'$' - 发送器标识符：通常是设备制造商的缩写 - 语句类型：描述消息的用途 - 数值：可变长度的数据，有时是固定长度 - 校验和：由‘*’后跟16进制值表示，是‘$’和‘*’之间所有数据的异或结果 - 结束符号：回车（CR）和换行（LF） 2. 自定义二进制协议 除了NMEA协议，CASIC接收机还支持自定义的二进制协议，这种协议可能更适合高效传输大量数据和低延迟应用场景。具体的二进制协议格式和内容在文档中会有详细的描述，包括数据包结构、编码方式、错误检测与纠正机制等。 CASIC多模卫星导航接收机协议规范是一个详细的技术文档，涵盖了接收机如何处理和传输卫星导航数据，以及如何与其他设备通信。对于开发人员和系统集成商来说，这是理解和对接CASIC接收机的关键参考资料。