三菱PLC项目3：步进顺控实现物料分拣自动控制

本资源是一份关于三菱PLC应用技术的课程讲义，主要聚焦于项目3的第三个任务——物料分拣机构的自动控制。任务目标是设计一个PLC控制系统，使机械臂在接到信号后按照特定顺序进行动作，包括向下、吸球、向上、向右运行，以及释放球并返回原点。在操作过程中，PLC需要实现选择性分支结构，即根据电磁铁吸球类型的不同（大球或小球）来决定后续的动作路径。 首先，任务分析部分强调了机械臂必须在PS0合上且处于原点时才开始自动循环。通过行程开关SQ监控机械臂的位置，其中SQ2作为下端限位开关，用于判断球的大小。当机械臂下降时，如果SQ2接通，意味着吸附的是小球；若断开，则表明吸附的是大球。这涉及到了选择性分支的流程设计，PLC根据X0、X10和X20这三个转换条件分别执行不同的分支程序。 接下来，讲解了并行分支的步进顺控设计，这是一种在多个分支流程中选择执行一个特定流程的结构。在这个例子中，S20步是分支开始状态，随后根据不同的输入条件X0、X10或X20，选择执行左侧、中间或右侧的程序。而S50步代表汇合状态，可以由S22、S32或S42中的任意一步驱动。 在任务实施阶段，重点是选择和分配输入输出设备的I/O地址，例如左、下、上限位开关X1、X2、X3，以及释放球的开关X4和X5。此外，还有系统启动开关X0和手动回原点开关X6。输出方面，Y0控制机械臂的下降，Y2负责上升动作。 在整个过程中，编程原则是先处理分支转移逻辑，确保正确判断球的大小，并按顺序执行各个分支和汇合状态，以实现物料分拣机构的精确自动化控制。这份课件不仅涵盖了理论知识，还提供了实际操作的指导，对于学习和理解PLC步进顺控指令在实际应用中的运用非常有帮助。