第
29
卷第
2
期
振动与冲击
JOURNAL
OF
VIBRATION
AND
SHOCK
Vo
l. 29
NO.2
2010
一种改进的随机子空间辨识方法的稳定图
樊江玲张志谊
2
华宏星
2
(1.上海工程技术大学机械工程学院,上海
201620;
2.
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海
200240)
摘
要:为在模态参数辨识中更好地区分虚假模态与物理模态,对传统时域子空间方法的稳定图进行了改进。改
进的稳定图利用了由输出信号的自相关函数重构的
Han
此
kel
矩阵,认为系统阶次固定,模态特征的变化趋势随数据量的增
加而体现。在稳定图中引入了可表征各阶估计模态贡献量大小的分量能量指标
(CE
I)作为判断模态特征稳定性的判据
之一,以剔除虚假特征。通过对一个受噪声污染、具有密集模态的振动仿真系统进行辨识,从改进的稳定图中可以看到物
理模态随数据量增加仍保持稳定,且对应于较大的
CEI
值,虚假模态的表现则明显相反,验证了该改进的子空间方法的稳
定固的正确性和有效性。
关键词:模态参数辨识;随机子空间方法;稳定图;分量能量指标
CEI
中图分类号
0324
;TH
1l
3
;TN9
1l
文献标识码
A
传统的模态参数辨识方法利用人为激励信号和响
应信号同时进行参数辨识。由于受到多种人为因素限
制,直接影响到了模态分析在工程应用中的实效性。
基于输出的模态参数识别方法仅根据系统的响应信号
进行参数辨识,是传统辨识方法改进和发展的
方向
[1
-
3J
。
随机子空间方法可以直接从环境激励的响应信号
中提取结构的模态参数,是近年来发展起来的一种基
于输出的时域线性辨识方法
[4
-7]。由于状态空间模型
的采用,系统(模型)的阶次确定就成为该方法的关键。
系统阶次通常由人为预先判断确定,有一定的冗余,从
而导致了虚假模态的产生。稳定图能够较有效的确定
系统阶次、发现虚假模态,是时域辨识方法的→个有力
的辅助工具。在传统子空间方法的稳定图中,满足条
件的稳定极点理论上被认为是系统的真实极点,从而
可以确定出系统的物理模态。但是在噪声污染较为严
重时,也会引发非系统自身特性的虚假模态出现,此时
仅利用传统子空间方法的稳定图则无法将其剔除。因
此,可以考虑通过对原有方法进行改进,绘制新的稳定
图,以有效鉴别真假模态,获得更准确的辨识结果。
1
随机子空间辨识方法
用离散状态空间形式表达多自由度线性
系统
[4
,
8
,
9J
{x(k+1)=AX(k)+
州)
(1)
y (
k)
= Cx (
k)
+ v (
k)
式中
,
A
为系统矩阵,
C
为输出矩阵。设该系统有
p
个
基金项目:上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(四
d
一
07001
)
上海工程技术大学校内启动基金
(07
-18)
收稿日期:
2008
一
11
-05
修改稿收到日期
;2009
-04 -13
第一作者樊江玲女,讲师,
1978
年生
输入、
L
个输出,系统阶次为
N
,
k
三
0
为离散时间点。
x
(k)
是状态向量
,
y
(k)
为测得的系统输出。
w(k)
,
v
(k)
分别为零均值过程噪声和测量噪声。根据状态向
量
x(
k)
和输出
y(k)
,
可定义下列相关序列:
r(i)
=
E(y(k)yT(k
-
i))
θ
(i)
=
E(x(k)yT(k
-
i))
,i 0 , 1
,…
(2)
σ
(i)
=E(w(k)yl(k-i))
γ
(i)
=E(v(k)yT(k-i))
传统的子空间方法利用各通道响应信号的互相关
函数构造
Hankel
矩阵
H(
式
(3)
)
,再通过对
H
的
SVD
分解得到系统矩阵
A
和
C
,最后由
A
和
C
得到系统的
特征频率、阻尼比和振型。
rr
(1)
r(2)
…
r(q)
丁
H=lr(2)
r(3)
r(q+l)
I
(3)
L
r(p)
r(p
+
1)
…
r(p
+ q -
1)
J pLxqL
pL ,
qL
>N
o
H
是由互相关阵
r(i)
构成的
Ha
此
el
阵。
2
传统的子空间辨识方法稳定图
传统子空间方法直接根据
SVD
分解后奇异值的突
变确定系统阶次,但有时这种突变并不明显,因而此方
法只能用于大致判断系统模型阶次。当结构复杂或测
点数较多时,则可采用频率随模型阶次变化的稳定图
判别真假模态。
假定系统模型具有不同的阶次,则可得到相应于
不同阶次的状态空间模型,逐项对各个阶次的模型进
行参数辨识,再将所有得到的模态参数绘制于图上,就
是稳定图的绘制原理。传统子空间方法的稳定图以频
率为横坐标,以系统矩阵的阶次为纵坐标。用在某一
模型阶次下估计得到的模态参数与取前一更小模型阶
次时得到的估计值进行比较,如果所得差值一直保持
在预先设定的某容差内,即满足一定的判据时,则认为